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Tp6 scilab TP Simulation du fonctionnement d'un moteur à courant continu Objectif du TP Simuler le fonctionnement d'un moteur à courant continu et étudier son asservissement de vitesse à l'aide du logiciel Scilab Rappels Théoriques Le fonctionnement linéa

TP Simulation du fonctionnement d'un moteur à courant continu Objectif du TP Simuler le fonctionnement d'un moteur à courant continu et étudier son asservissement de vitesse à l'aide du logiciel Scilab Rappels Théoriques Le fonctionnement linéaire d'un moteur à courant continu est caractérisé par les équations électrique et mécanique suivantes L'équation électrique du moteur v t e t Ri t L di t dt avec v t la tension de commande du moteur e t la f e m induite R la résistance d'induit i t le courant d'induit L l'inductance de l'induit L'équation mécanique du moteur Cm t ?? Cr t J d ? t dt f ? t avec Cm t le couple moteur Cr t le couple résistant J le moment d'inertie du moteur f le coe ?cient de frottement visqueux La transformation de Laplace des équations et donne I p V p ?? E p p Cm p ?? Cr p ? ? R Lp Jp f La constante de ux et de couple qui sera notée K relie les paramètres électriques aux paramètres mécaniques par les relations suivantes e t K ? t Cm t Ki t C Simulation à l'aide du logiciel Scilab Simulation du fonctionnement du moteur en boucle ouverte Il s'agit de créer le schéma équivalent du moteur dé ?ni par les équations et ayant les caractéristiques suivantes R f - N m rad s L H J - kg m ? K N m A Le schéma à simuler est le suivant E p Fig Schéma bloc d ? un moteur à courant continu Sous Scicos qui est l ? interface graphique de Scilab le schéma prendra la forme suivante Fig Représentation de la Fig sous Scilab CPour réaliser le schéma de la Fig suivez scrupuleusement les instructions suivantes Lancer Scilab taper scicos à l'invite Une fenêtre Untitled s'ouvre nous allons y tracer le schéma L'entrée échelon Faire Edit Palettes Sources OK Positionner ce bloc par un clic sur le schéma Le di ?érentiateur Edit Palettes Linear OK Positionner par un clic sur le schéma Relier l'entrée et le di ?érentiateur Edit Link Cliquer sur le bloc échelon pas sur sa èche puis sur l'entrée du sommateur sur la èche La première fonction de transfert Edit Palettes Linear OK Le positionner Relier le di ?érentiateur et cette fonction de transfert Edit Link Cliquer sur le di ?érentiateur puis sur l'entrée de la fonction de transfert Le gain direct Edit Palettes Linear OK Le positionner Relier le gain et la fonction de transfert Edit Link Cliquer sur la fonction de transfert puis sur l'entrée du gain Le second di ?érentiateur Edit Palettes Linear OK Positionner par un clic sur le schéma Relier le gain et le di ?érentiateur Edit Link Cliquer sur le bloc gain puis sur l'entrée du di ?érentiateur L'entrée couple résistant Faire Edit Palettes Sources OK Le positionner Relier le couple résistant et le di ?érentiateur Edit Link Cliquer sur le bloc échelon puis sur l'entrée - du di