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Chapitre i 5 Chapitre I Les robots industriels et cellules robotisées d ? usinagesINTRODUCTION Sans remonter aux premiers concepts de machine remplaçant l ? homme dès le XVIIe siècle la robotique est née dans les années du croisement des besoins et des di

Chapitre I Les robots industriels et cellules robotisées d ? usinagesINTRODUCTION Sans remonter aux premiers concepts de machine remplaçant l ? homme dès le XVIIe siècle la robotique est née dans les années du croisement des besoins et des disponibilités de nouvelles technologies développées durant la seconde guerre mondiale l ? électronique l ? automatique l ? informatique ? Les deux premières orientations de ces machines étaient de répondre aux besoins de l ? industrie manufacturière et aux besoins de l ? industrie en milieux hostiles à l ? homme Un robot est un dispositif mécatronique alliant mécanique électronique et informatique accomplissant automatiquement soit des t? ches qui sont généralement dangereuses pénibles répétitives ou impossibles pour les humains soit des t? ches plus simples mais en les réalisant mieux que ce que ferait un être humain le terme robot appara? t pour la première fois dans la pièce de thé? tre science- ?ction de l'auteur Karel apek R U R Rossum's Universal Robots Le mot a été créé par son frère Josef à partir du mot tchèque robota ? qui signi ?e travail besogne corvée ? Les progrès en sciences cognitives et ceux réalisés dans la compréhension du vivant ouvrent également la porte à de nouvelles avancées sur les capacités d ? apprentissage et d ? intelligence d ? entités arti ?cielles matérielles et à leur introduction dans des environnements en forte interaction avec l ? homme Ces applications de la robotique de service sont très larges car elles peuvent couvrir des domaines très variés du monde professionnel agriculture médical nettoyage ? et du monde grand public jeux éducation t? ches domestiques ? Dans ce chapitre nous allons dé ?nir dans un premier temps les di ?érents types de robots industriels à savoir les robots sériels et les robots parallèles les avantages et les inconvénients seront aussi exposés CChapitre I Les robots industriels et cellules robotisées d ? usinages Les di ?érents types de robotique En utilisant plusieurs types des robots voir ?gure I Robots mobiles Robots capables de se déplacer dans un environnement Ils sont équipés ou non de manipulateurs suivant leur utilisation Robots domestiques Robots utilisés pour des t? ches ménagères par exemple en vaisselle en repassage en nettoyage Robots collaboratifs Hommes et robots travaillent ensemble les robots permettant de diminuer la pénibilité des manipulations manuelles des e ?orts ou des mouvements réalisés par l ? opérateur Humano? des Le terme humano? de signi ?e ressemblant à l'humain ? Il évoque la bipédie la présence de deux bras et d'une tête Robots industriels Le robot industriel est o ?ciellement dé ?ni comme un contrôle automatique reprogrammable polyvalent manipulateur programmable dans trois ou plusieurs axes ?gure I Les di ?érents types des robots CChapitre I Les robots industriels et cellules robotisées d ? usinages Robot industriel Dé ?nition de robot industriel Un robot manipulateur quelle que soit la fonction qui lui est attribuée est un mécanisme capable de déplacer et de situer un objet appelé organe terminal ? ou