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Commande dun bras robotise avec une appl 1

COMMANDE D ? UN BRAS ROBOTISE AVEC UNE APPLICATION ANDROID Université de Lorraine Faculté des sciences et technologies de Nancy YACINE TAZEROUT C CSOMMAIRE TABLE DES FIGURES INTRODUCTION GENERAL CHAPITRE I INTRODUCTION DEFINITION D ? UN ROBOT INDUSTRIEL LES DIFFERENTS TYPES DE BRAS MANIPULATEUR DEUX GROUPES AXES DE LA ROBOTIQUE LES CLASSES CHAINE CINEMATIQUE ARCHITECTURE DOMAINES D ? APPLICATION DES ROBOTS MANIPULATEUR CONSTITUTION D ? UN ROBOT MANIPULATEUR CONCLUSION CHAPITRE II INTRODUCTION CONCEPTION MECANIQUE SOLIDWORKS L ? IMPRESSION D LE MONTAGE REALISATION DE L ? APPLICATION ANDROID MIT APP INVENTOR REALISATION DE L ? APPLICATION PARTIE ELECTRONIQUE ARDUINO LE MODULE HC- LES SERVOS MOTEURS SCHEMA GENERAL CONCLUSION CCHAPITRE III INTRODUCTION EXPLICATION DU CODE ARDUINO PARTIE DECLARATION DES VARIABLE PARTIE CONFIGURATION PARTIE DE BOUCLE TEACH MODE HACK DES MOTEURS COMMANDE DES MOTEURS UTILISATION DES BOUTONS SCHEMA GENERAL CONCLUSION CONCLUSION GENERAL BIBLIOGRAPHIE ANNEXES CCHAPITRE I Figure I Structure ouverte simple Figure I Structure arborescente Figure I Structure fermée Figure I Structure fermée simple Figure I Robot parallèle Figure I Structure anthropomorphe Figure I Robot anthropomorphe Figure I Structure SCARA Figure I Robot anthropomorphe Figure I Structure cartesienne Figure I Robot cartésien Figure I Structure sphérique Figure I Robot sphérique Unimate Figure I Strucutre cylindrique Figure I Robot cylindrique Figure I Example structure de robot pleinement paralleles plans Figure I Structure Delta Figure I Robot type Delta Figure I Structure hexapode Figure I Robot simulateur de vol type hexapode Figure I Constituant d ? un bras manipulateur Figure I Exemple de SMA Figure I Exemple de liaisons mécanique CHAPITRE II Figure II Logo SolidWorks Figure II Vue sur coté du bras Figure II Vue de haut du bras Figure II Vue éclaté du bras Figure II Rendu ?nal du bras Figure II logiciel ideaMaker Figure II Impression D Figure II base du bras Figure II dessous de l'épaule Figure II base et épaule du bras Figure II avant-bras Figure II Pince du bras Figure II poignet du robot Figure II bras principal Figure II App Inventor LOGO Figure II Partie Designer d'AppInventor Figure II Partie Blocks de AppInventor Figure II Block Bluetooth Figure II Block Bluetooth Figure II Block Bluetooth CFigure II Block Bluetooth Figure II Block Bluetooth Figure II Block Contrôle Figure II Block Contrôle Figure II Block Contrôle Figure II Block bouton SAVE Figure II Block bouton RUN Figure II Block bouton RESET Figure II Robot Arm Command APP Figure II Arduino UNO Figure II Branchement du HC- Figure II système boucle ferme servo moteur Figure II composition d'un servo moteur Figure II Contrôle en PWM Figure II Schéma branchement servo moteur Figure II Schéma fonctionnel ?nal CHAPITRE III Figure III Logo Arduino Figure III Partie d'déclaration des variables Figure III fonction initBroches Figure III fonction initPositionInitial Figure III Partie con ?guration Figure III Fonction rotation Figure III fonction save Figure III fonction Run Figure III fonction Reset Figure III Section loop Figure III Soudure sur le MG R Figure III Soudure sur le SG Figure III Schéma moteur avec feedback