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Ds6 sujet DS SUJET CHARGEMENT DÉCHARGEMENT D ? UNE PRESSE D ? INJECTION PLASTIQUE Les pièces injectées représentent aujourd ? hui une grande part de la production industrielle Le déchargement des presses d ? injection est généralement e ?ectué en automati

DS SUJET CHARGEMENT DÉCHARGEMENT D ? UNE PRESSE D ? INJECTION PLASTIQUE Les pièces injectées représentent aujourd ? hui une grande part de la production industrielle Le déchargement des presses d ? injection est généralement e ?ectué en automatique par des robots axes cartésiens Ce déchargement représente un enjeu stratégique la durée du cycle du robot pour récupérer la pièce dans le moule engendre un coût non négligeable sur le prix ?nal de la pièce produite puisqu ? il n ? y a pas d ? injection pendant ce temps Nous allons étudier la cinématique du robot qui permet le déchargement selon l ? axe X La translation suivant X est assurée par un système de transformation de mouvement de type pignon-crémaillère Le guidage de l ? ensemble mobile X est réalisé par deux modules linéaires représentés ci-dessous Chaque module est composé d ? un pro ?lé en aluminium et de deux chariots équipés de galets Les galets de chaque module roulent sur un rail ?xé sur le b? ti Le module gauche est composé d ? un pro ?lé aluminium à l ? intérieur duquel sont ?xés deux chariots porte- galets Ce module composé du pro ?lé et des chariots porte-galets est mobile sur le rail de guidage ?xe Un modèle simpli ?é de l ? un des chariots est représenté en D sur la ?gure ci- dessous On néglige la présence du galet en considérant la distance entre les galets supérieurs et négligeable devant la distance entre les deux chariots assemblés sur le pro ?lé - - DS Sujet Page CLes galets repérés i ont un rayon RGi et sont en liaison pivot avec le chariot Chaque galet est lié au rail cylindrique par une liaison sphère-plan d ? éléments géométriques caractéristiques ? ? ? A A A et et et z ? y ? y ? pour pour pour le le le galet galet galet Le Le repère levier R lié au rail est en liaison est muni d ? une base x ? y ? z ? pivot d ? axe P x ? avec le chariot et un ressort de raideur KY exerce un e ?ort entre cette pièce et le chariot Question Établir le graphe des liaisons entre les di ?érentes pièces du chariot et le b? ti Question Déterminer le degré d ? hyperstatisme de ce modèle Question Pour le sous-ensemble constitué du rail du galet et du chariot montrer que la liaison équivalente entre le rail et le chariot est une liaison sphère plan dont ont précisera les caractéristiques En déduire la liaison équivalente entre le rail et le chariot faisant intervenir le galet Question Pour le sous-ensemble constitué du rail du galet du levier et du chariot montrer que la liaison équivalente entre le rail et le chariot n ? entre pas en compte dans la liaison globale en déterminant le torseur cinématique équivalent Expliquer ensuite le rôle de ce sous-ensemble si l ? on prend en compte le ressort KY