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Article 5 Actes de la ème Conférence Internationale de Mécanique ICM ? Constantine Algérie - Novembre Contribution à la résolution du modèle géométrique inverse des manipulateurs hyper ?? redondants plans Abdelhakim CHIBANI Abdelouahab ZAATRI Chawki MAHFO

Actes de la ème Conférence Internationale de Mécanique ICM ? Constantine Algérie - Novembre Contribution à la résolution du modèle géométrique inverse des manipulateurs hyper ?? redondants plans Abdelhakim CHIBANI Abdelouahab ZAATRI Chawki MAHFOUDI Département de Génie mécanique Faculté des Sciences et des Sciences Appliquées Université Larbi Ben M ? Hidi Oum El Bouaghi Département de Génie mécanique Faculté des Sciences de la Technologie Université Constantine auteur correspondant ahchibani gmail com Résumé - Dans ce travail on s ? intéresse à la résolution du problème géométrique inverse des robots manipulateurs hyper ?? redondants Ces derniers possèdent plusieurs degrés de liberté leur modèle géométrique inverse admet une in ?nité de solutions Nous présentons une alternative simple pour la résolution de la redondance des manipulateurs hyper ?? redondants plans Deux approches di ?érentes ont été utilisées la première est basée sur le concept de la jacobiènne pseudo ?? inverse tandis que dans la deuxième un schéma d ? optimisation déterministe pour un problème non linéaire contraint est utilisé La résolution utilise la puissante méthode de programmation quadratique SQP Finalement des résultats de simulations pour deux études de cas sont présentés pour visualiser les résultats d ? une part et d ? autre part pour prouver l ? e ?cacité de l ? approche optimisation Mots Clés Manipulateur hyper ?? redondant Pseudo ?? inverse Optimisation non linéaire Nomenclature points colonnes Rj repère lié à l ? articulation j ? j jième variable articulaire X variation élémentaire des coordonnées opérationnelles J matrice jacobienne J ?? matrice pseudo-inverse de J P t loi de mouvement entre position initiale Pi et ?nale Pf r t polynôme d ? interpolation ? espace de travail admissible ri vecteur position ?? vecteur des paramètres d ? optimisation F fonction objective globale ?? fonction objective responsable de l ? évitement d ? obstacle Introduction Les manipulateurs hyper ?? redondants MHR possèdent un grand nombre de degrés de liberté actionnés dépassant le nombre minimum nécessaire pour accomplir une tache Les activités de recherche dans le domaine des MHR ont pris deux voies principales les robots hyper ?? redondants à liaisons rigides et ceux à structures continues La première catégorie s ? occupe des manipulateurs construit par concaténation d'un grand nombre de liaisons ou corps rigides La deuxième catégorie couvre les manipulateurs avec plusieurs segments souples capables de s ? allonger et de se plier structures bio-inspirées Dans le présent travail nous nous concentrons sur une classe de MHR à liaisons rigides de type série Leurs intéressantes performances ont attirés de nombreux chercheurs à la fois dans la modélisation et la conception Une considération importante dans la conception des robots hyper ?? redondants est l'analyse géométrique elle est habituellement traitée à partir de deux points CActes de la ème Conférence Internationale de Mécanique ICM ? Constantine Algérie - Novembre de vue directe et inverse la seconde est extrêmement importante car elle permet de calculer les variables articulaires permettant au robot d'approcher un point dans l'espace en plus de son importance dans le