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Cours regulation industrielle p3

Chapitre IDENTIFICATION DES SYSTEMES LINEAIRES Plan ? Identi ?cation des systèmes ? Synthèse de la procédure d ? identi ?cation Généralités Identi ?cation en boucle ouverte Méthodologie Méthode directe confrontation de la réponse théorique et expérimentale Méthode de Strejc Méthode de Broida Méthode rapide pour un procédé intégrateur Identi ?cation en boucle fermée Premier essai Méthode de Strejc Deuxième essai Méthode de Broida CIntérêt de l ? identi ?cation La structure d ? un système de régulation est Calculateur c t ? t u t Régulateur Actionneur - Système y t Capteur Cette structure est symbolisée par le diagramme suivant c t ? t Régulateur u t - Gc s Procédé Gp s y t identi ?cation Retrouver la fonction Gp s Étapes de l ? identi ?cation Catégorie du Modèle Régime statique Régime dynamique Caractérisation Excitation Génération des signaux de test Identi ?cation Acquisition des entrées-sorties Identi ?cation des paramètres Modélisation CExcitation - Réponses V Excitation - Réponses V Étape Catégorie du Modèle On distingue principalement Entrée Oscillatoire Apériodique Temps s Système type Mécanique Entrée Dépassement Réponse à retard pur Réponse inverse Temps s Système type Thermique Magnitude dB Phase deg Étape Excitation harmonique On applique au procédé une excitation appropriée pour ? Une réponse harmonique réservée aux systèmes pulsatoires Bode Diagram Fonction type - - G ??s ?? ? k ? Ts - Identi ?cation - G ??s ?? ? ? s - - Frequency rad sec k T On analyse les diagrammes asymptotiques de la réponse harmonique sur les plans de Bode et ou de Black CÉtape Excitation temporelle On applique au procédé une excitation appropriée pour ? Une réponse temporelle plus souvent indicielle e y Intervalle à Fonction type V y t G ??s ?? ? k ? Ts V e t Identi ?cation t G ??s ?? ? ? s k T Cette méthode nécessite des signaux d ? excitation de grande amplitude sa précision est réduite avec un risque éminent d ? instabilité Étape Identi ?cation On compare les signaux entrée-sortie du procédé et du modèle suite à une même excitation Excitation u Procédé Modèle yp Sortie Procédé Écart ? - ym Sortie Modèle Critère Ordinateur Fichier u t u t y t Procédé ? IIddeenntti ?ifcicaatiotinon Minimisation du critère y t Schéma synoptique Dispositif d ? acquisition CSynthèse de la procédure d ? identi ?cation Algorithme d ? identi ?cation Initialisation Choix de la structure du modèle Dé ?nition du dispositif de mesure Génération des signaux de test Acquisition Données - Mesures Synthèse des paramètres du modèle Validation du modèle NON Satisfait OUI Fin - Généralités Identi ?er un procédé ou système consiste à proposer une structure entre son entrée et sa sortie et à déterminer à partir du couple entrée-sortie les valeurs des paramètres du modèle Le modèle ainsi trouvé doit dans son domaine de validité se comporter comme la réalité physique ou au moins s ? en approcher au plus près Il existe une multitude de types de modèles selon les