Decision making algorithms for autonomous robots
See discussions stats and author pro ?les for this publication at https www researchgate net publication Decision-making algorithms for autonomous robots Thesis November CITATIONS author Ludovic Hofer University of Bordeaux PUBLICATIONS CITATIONS SEE PROFILE READS Some of the authors of this publication are also working on these related projects Rhoban View project All content following this page was uploaded by Ludovic Hofer on February The user has requested enhancement of the downloaded ?le CDecision-making algorithms for autonomous robots Ludovic Hofer To cite this version Ludovic Hofer Decision-making algorithms for autonomous robots Robotics cs RO Université de Bordeaux English HAL Id tel- https tel archives-ouvertes fr tel- Submitted on Jan HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scienti ?c research documents whether they are published or not The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad or from public or private research centers L ? archive ouverte pluridisciplinaire HAL est destinée au dépôt et à la di ?usion de documents scienti ?ques de niveau recherche publiés ou non émanant des établissements d ? enseignement et de recherche français ou étrangers des laboratoires publics ou privés CTHÈSE PRÉSENTÉE À L'UNIVERSITÉ DE BORDEAUX ÉCOLE DOCTORALE DE MATHÉMATIQUES ET D'INFORMATIQUE par Ludovic Hofer POUR OBTENIR LE GRADE DE DOCTEUR SPÉCIALITÉ INFORMATIQUE Decision-making algorithms for autonomous robots Date de soutenance novembre Devant la commission d'examen composée de Ly Olivier Ma? tre de conférences Université de Bordeaux Gimbert Hugo Chargé de recherche LaBRI Iocchi Luca Professore associato Sapienza Università di Roma Garcia Frédérick Directeur de recherche INRA Genest Blaise Chargé de recherche IRISA Simon Laurent Professeur Bordeaux INP Chaumette Serge Professeur Université de Bordeaux Mouaddib Abdel-Illah Professeur Université de Caen Directeur Co-directeur Rapporteur Rapporteur Examinateur Examinateur Président du jury Examinateur C CTitre Algorithmes de prise de décision stratégique pour robots autonomes C Résumé A n d'être autonomes les robots doivent êtres capables de pren- dre des décisions en fonction des informations qu'ils perçoivent de leur environnement Cette thèse modélise les problèmes de prise de décision robotique comme des processus de décision markoviens avec un espace d'état et un espace d'action tous deux continus Ce choix de modélisation permet de représenter les incertitudes sur le résultat des actions appliquées par le robot Les nouveaux algorithmes d'apprentissage présentés dans cette thèse se focalisent sur l'obtention de stratégies applicables dans un domaine embarqué Ils sont appliqués à deux problèmes concrets issus de la RoboCup une compétition robotique internationale annuelle Dans ces problèmes des robots humano? des doivent décider de la puissance et de la direction de tirs Ca n de maximiser les chances de marquer et contrôler la commande d'une primitive motrice pour préparer un tir Mots-clés Processus de décision markovien robotique autonome appren- tissage Abstract The autonomy of robots heavily relies on their ability to make de- cisions based on the information provided by their sensors In this dissertation decision-making in robotics is modeled as continuous state and action markov decision process This choice allows modeling of uncertainty
Documents similaires










-
42
-
0
-
0
Licence et utilisation
Gratuit pour un usage personnel Aucune attribution requise- Détails
- Publié le Fev 25, 2021
- Catégorie Science & technolo...
- Langue French
- Taille du fichier 466kB