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Architecture reflexive pour le controle

Architecture ré exive pour le contrôle de robots modulaires Jacques Malenfant ?? Simon Denier Laboratoire d ? informatique de Paris VI LIP Thème OASIS U Pierre et Marie Curie ?? CNRS UMR rue du Capitaine Scott F- Paris Jacques Malenfant lip fr Laboratoire VALORIA Université de Bretagne sud Centre de recherche Yves Coppens ?? Tohannic F- Vannes Jacques Malenfant Simon Denier univ-ubs fr RÉSUMÉ Dans le cadre du projet MAAM nous développons un robot modulaire constitué d ? atomes homogènes capables de s ? auto-assembler selon di ?érentes morphologies en fonction de la t? che à accomplir Ceci induit la nécessité de modi ?er dynamiquement le programme de contrôle réactif et réparti Dans cet article nous présentons la plate-forme ré exive réactive et répartie ARM GALS développée pour contrôler les atomes MAAM ARM GALS intègre plusieurs concepts innovants ré exion asynchrone MAL approche GALS globalement asynchrone mais localement synchrone cohabitation d ? objets actifs et réactifs avec synchronisation par valeurs futures et utilisation d ? un framework ? délibératif réactif provenant de la robotique intelligente Non seulement notre approche répond bien aux besoins de MAAM elle se généralise à une importante famille de problèmes d ? adaptation dynamique ABSTRACT In the context of the MAAM project we develop a modular robot made of homogeneous atoms capable to self-assemble according to di ?erent morphologies depending on the task at hand This induces a need for dynamic modi ?cation of the control program In this paper we present the re ective reactive and distributed platform ARM GALS developed to control MAAM atoms ARM GALS integrates several innovative concepts asynchronous re ection MAL the GALS globally asynchronous but locally synchronous approach reactive and active objects living together and synchronizing with futures and the use of a deliberative reactive framework borrowed from AI robotics Not only does this approach meet the needs of MAAM it generalizes to a large family of dynamic adaptation problems MOTS - CLÉS ré exion programmation synchrone répartie architecture hybride réactive déliberative adaptation dynamique KEYWORDS re ection distributed synchronous programming hybrid reactive deliberative robotic architectures dynamic adaptation RSTI - L ? objet ?? LMO ? pages à C RSTI - L ? objet ?? LMO ? Introduction Un robot modulaire est constitué d ? entités homogènes capables de s ? auto-assembler selon di ?érentes morphologies en fonction de la t? che à accomplir Dans le projet MAAM Molécule Atome Atome Molécule nous concevons des atomes sphériques dotés de six pattes qui peuvent se joindre aux pattes d ? autres atomes par un mécanisme d ? emboitement mutuellement commandé La morphologie d ? une molécule assemblage d ? atomes donne des capacités de mouvement adaptées à la situation avance sur terrain plat franchissement d ? obstacle progression à l ? intérieur de structures tuyaux entre des murs etc En robotique modulaire la morphologie du robot dé ?nit sa fonction en contraignant les fonctions qu ? il pourra accomplir La recon ?gurabilité morphologique du robot devient donc essentielle et elle doit nécessairement