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SYSTÈME D’ÉTUDE : ROBOT SAM (Corrigé) I. Etude de transmission de mouvement : T

SYSTÈME D’ÉTUDE : ROBOT SAM (Corrigé) I. Etude de transmission de mouvement : Travail demandé : a) Mettre en marche le robot et Observer les différents mouvements (base, épaule, coude, poignet et main). b) à partir du schéma cinématique du robot, compléter le tableau suivant en indiquant par quel moyen sont assurées les transmissions suivantes : Transmission entre Moteur Moyen de transmission Axe A (Base) M1 Roues de friction (roue R+ plateau P) Axe C (Coude) M3 Poulies (Z2-Z3)- courroie crantée Axe D (Poignet) M4 Engrenage conique (Z4-Z5) Dossier réponse Page 1/ 4 c) Colorier sur le schéma cinématique du robot les chaînes cinématiques permettant la transmission du mouvement de rotation au coude, poignet et base II. TRANSFORMATION DE MOUVEMENT : L’ouverture des doigts (5) se fait par le moteur électrique (3). Les articulations en A, B et C sont des liaisons pivots. Le dessin de la page suivante représente la démi-vue en coupe de la pince du robot, en cours d’ouverture des doigts. Dans cette position les vecteurs vitesses seront représentés à l’échelle suivante : Travail demandé : a) Mettre en fonctionnement la pince de robot SAM et observer attentivement les mouvements des différentes pièces qui participent à l’ouverture et la fermeture de celle-ci. Préciser sur le tableau suivant la nature de mouvement de chaque pièce. Pièce 10 7 5 Mouvement Rotation Translation Rotation Données :  La vitesse de rotation du moteur M6 est N10/4=24tr/min.  La vis de manœuvre (10) est à deux filets de pas apparent Pa=1.25mm.  Le repère fixe R (O,x,y) est lié au support pince (4). d) Calculer le module du vecteur vitesse du point A appartenant à l’écrou (7) par rapport au support pince (4) fixe (référentiel fixe) VA7/4 en mm/min. VA7/4 =24x 2 x 1,25=60 mm/min…………………………………………….. e) Placer sur le dessin de la page suivante à l’échelle donnée le vecteur VA7/4. f) Tracer la trajectoire du point B appartenant au doigt (5) par rapport au référentiel fixe (4) et la direction du vecteur vitesse VB5/4 g) Tracer la trajectoire du point D appartenant au doigt (5) par rapport au référentiel fixe (4) et la direction du vecteur vitesse VD5/4 h) En utilisant la loi de composition des vitesses, montrer que : VA6/4= VA7/4 et VB6/4= VB5/4 VA6/4= VA6/7+ VA7/4 or VA6/7=0 (A centre de pivot entre 6 et 7), donc VA6/4= VA7/4 VB6/4= VB6/5+ VB5/4 or VA6/5=0 (B centre de pivot entre 6 et 5), donc VB6/4= VB5/4 Dossier réponse Page 2/ 4 b) Repérer les positions de l’écroue (7) au début et à la fin de l’ouverture des doigts (5), mesurer la valeur de la course de l’écrou (7). Course (C7) =16mm c) Sachant que la vis (10) est à deux filets et de pas P=1,25mm, calculer le nombre de tours effectué par la vis (10)…………………………………………………………………… ……… N’10= C / (2 . p)……………………………………N’10 =6,4tours. 0.5mm 1mm/min i) Déterminer graphiquement le module VB5/4 puis représenter ce vecteur en respectant l’échelle donnée : …………………………………………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………………………………………. j) En utilisant le champ des vecteurs des vitesses, déterminer graphiquement le module du vecteur vitesse VD5/4 puis représenter ce vecteur en respectant l’échelle donnée. VD5/4 =……………………………………………………………………………………………………….. k) Calculer la vitesse angulaire du doigt (5) ω5/4 par rapport au référentiel fixe (4). ω5/4= VD5/4 / CD……………… ω5/4=…………..…rd/s Dossier réponse Page 3/ 4 Echelle 1 :1 III. ETUDE COMPORTEMENTALE: Le doigt (5) est assimilé à une poutre de section rectangulaire pleine, sollicité à la flexion plane simple sous l’action des forces A8’/5, B9/5 et Dp/5. Travail demandé : a- Isoler le doigt (5) et placer les forces au dessin ci-dessous, on donne B9/5 = 180 N ; A8’/5= 110 N ; Dp/5 = 70 N b- Déterminer les expressions des moments fléchissants le long de la poutre.  Entre A et B : Mf = 110.x MfA= 0 MfB=3850 N.mm  Entre B et D : Mf = 110.x – 180.(x-35) MfB=3850 N.mm MfD=0 Dossier réponse Page 4/ 4 Dp/5 B9/5 A8’/5 uploads/s1/ corrige-tp26.pdf