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RDGI0009_E_Guide Intégration Promia Manut_Fra.doc Le cœur de la Robotique Guide

RDGI0009_E_Guide Intégration Promia Manut_Fra.doc Le cœur de la Robotique Guide d’intégration Applicatif Promia 50 - Manutention IRC5 ABB Guide d’intégration Applicatif Promia 50 - Manutention Document ID: RDGI 0009 Révision: E Cette documentation est destinée à être imprimée en recto/verso. Document basé sur le modèle RDDI0040_A Les informations contenues dans ce document peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être considérées comme un engagement de la part d’ABB France s.a.s. ABB France s.a.s réfute toute responsabilité quant aux erreurs éventuelles contenues dans de document. En aucun cas, ABB France s.a.s ne peut être tenu responsable des dommages pouvant découler de l’utilisation de ce document ou des logiciels ou matériels décrits dans ce document. Ce document ne doit pas être reproduit ni copié, intégralement ou en partie, sans l’autorisation d’ABB France s.a.s. Il ne doit pas non plus être ni communiqué à des tiers ni utilisé à des fins non autorisées. Toute transgression donnera lieu aux poursuites judiciaires prévues par la loi en vigueur. D’autres exemplaires de ce document peuvent être obtenus auprès d’ABB France s.a.s au prix actuel. © ABB ABB France s.a.s Division Robotique Rue de l’Equerre ZI des Béthunes 95310 Saint-Ouen l’Aumône FRANCE Sommaire Vue d’ensemble 7 Documentation produit, M2004 9 Documentation Promia 11 1 Sécurité 13 1.1 A propos du chapitre Sécurité.........................................................................................13 1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5.....................................................................14 1.3 Terminologie sécurité......................................................................................................15 2 Installation de l’applicatif 17 2.1 Généralités......................................................................................................................17 2.2 Lancement de RobotStudio Online .................................................................................18 2.3 Création d’un nouveau système......................................................................................19 2.4 Insertion et configuration de l’option logicielle.................................................................22 3 Organisation mémoire - Sauvegardes 25 3.1 Sauvegarde.....................................................................................................................25 3.2 Restauration....................................................................................................................26 3.3 Réinitialisation de la mémoire programme (P-Start)........................................................27 4 Configuration des paramètres 29 4.1 Configuration des E/S .....................................................................................................30 4.2 Configuration des tâches RAPID.....................................................................................32 5 Configuration des modules système 33 5.1 Modules du tronc commun..............................................................................................34 5.2 Réalisation de la configuration ........................................................................................35 5.3 Configuration du module CEL_CONF.SYS.....................................................................36 5.4 Personnalisation de l’IHM (module CEL_MENU.SYS)....................................................38 5.4.1 Personnalisation de la sauvegarde simplifiée ......................................................38 5.5 Configuration des modules MAN_CONF ........................................................................40 5.5.1 Configuration générale des séquences.................................................................40 5.5.2 Définition des séquences.....................................................................................42 Instruction ActiveAct – Activation d’un actionneur d’une séquence .............................45 Instruction DesactiveAct– Désactivation d’un actionneur d’une séquence....................46 Instruction CtrlSeq – Vérification de l’état d’un capteur d’une séquence......................49 5.5.3 Définition des contrôles présence pièce ..............................................................50 Instruction DefineCPP – Définition des signaux de contrôle présence pièce.................51 5.5.4 Définition des ordres et événements outil ...........................................................52 Instruction DefineOrdOut – Définition des signaux ordres outil....................................53 Instruction DefineEvtOut – Définition des signaux événements outil............................55 5.6 Personnalisation des modules DEF_SITE ......................................................................57 5.6.1 Personnalisation des écrans.................................................................................57 RDGI 0009 Révision E 4 5.6.2 Ajout de messages spécifiques dans l’écran de production.................................58 Instruction AffMessPU – Affichage d’un message utilisateur .......................................61 Instruction RazMessPU – Effacement d’un message utilisateur ....................................62 5.6.3 Paramètres généraux............................................................................................63 5.6.4 Carte d'identité robot ...........................................................................................64 5.7 Autres personnalisations : configuration des modules PERSOxxx.SYS .........................65 5.7.1 Module de personnalisation en avant-plan ..........................................................65 5.7.2 Module de personnalisation en arrière-plan ........................................................66 5.8 Vérification et chargement des modules " RAPID"..........................................................66 6 Ecriture des programmes et trajectoires 69 6.1 Généralités......................................................................................................................69 6.2 Structure du module PRG_MVT.MOD ............................................................................70 6.3 Considérations à prendre en compte dans un environnement multi-robot......................73 6.3.1 Rappels des fonctionnalités « MultiMove »........................................................73 6.3.2 Cas particuliers des trajectoires de repli et de lancement ....................................74 6.4 Apprentissage des points de repli et de rebouclage........................................................75 6.5 Programmes de travail ....................................................................................................76 6.6 Trajectoires de travail......................................................................................................77 6.7 Programmes de service ..................................................................................................78 6.8 Autres règles diverses – FAQ .........................................................................................80 7 Echanges codes 81 7.1 Priorité des échanges codes...........................................................................................81 7.2 Principe du code interne .................................................................................................82 7.3 Principe des programmes de services ............................................................................83 7.4 Principe des échanges....................................................................................................84 8 Actions de base programmables sur trajectoires 85 8.1 Edition des trajectoires....................................................................................................85 8.1.1 Insertion d’une instruction spécifique de l’applicatif ..........................................86 8.1.2 Ajout et suppression d’arguments optionnels......................................................87 8.2 Programmation des ordres..............................................................................................88 Action "ORDRE" sur point d’arrêt.................................................................................88 Action "MOVE_ORDRE" sur point de passage.............................................................89 Action "ORD_OUTIL" sur point d’arrêt........................................................................91 Action "MOVE_ORD_OUTIL" sur point de passage....................................................92 8.3 Programmation des événements ....................................................................................94 Action "EVENT" sur point d’arrêt .................................................................................94 Action "MOVE_EVENT" sur point de passage .............................................................95 Action "EVT_OUTIL" sur point d’arrêt.........................................................................97 Action "MOVE_EVT_OUT" sur point de passage ........................................................98 8.3.1 Evénements utilisés en aiguillage......................................................................100 8.4 Programmation des séquences.....................................................................................101 Action « SEQ ».............................................................................................................101 8.5 Programmation des contrôles présence pièce ..............................................................103 Action “ CPP ”..............................................................................................................103 8.6 Programmation des contrôles dynamiques ...................................................................104 Action "CTRL_DYN" ..................................................................................................104 9 Cartes d’Entrées Sorties 107 9.1 Généralités....................................................................................................................107 RDGI 0009 Révision E 5 10 Suivi des moyens 109 10.1 Mot d’état suivi et état robot ..........................................................................................109 10.2 Définition du mot commentaire......................................................................................110 10.2.1 Mots commentaires communs à tout métier......................................................110 11 Règles à respecter 113 11.1 Echanges automate liés aux états et événements robot...............................................113 11.2 Echanges automates en trajectoire (ordres - événements)...........................................114 11.3 Chronogrammes à respecter.........................................................................................115 12 Index et annexes 123 12.1 Index .............................................................................................................................123 12.2 Table des illustrations ...................................................................................................124 Vue d’ensemble RDGI 0009 Révision E 7 Vue d’ensemble A propos de ce manuel Ce document est destiné avant tout aux intégrateurs afin de leur permettre de programmer les armoires robot ABB IRC5 équipées du logiciel "Promia5.X - Manutention". Il est également destiné à toute personne désirant avoir une connaissance de cet applicatif ne se limitant pas à sa simple utilisation. Ce manuel contient les instructions relatives à la mise en œuvre des fonctions de manutention de l’applicatif Promia. Il contient les caractéristiques de l’application de base orientée manutention. Il aborde les points suivants : • Description des fonctions apportées par le logiciel d’application, • Configurations à effectuer, • Ecriture des programmes et trajectoires, • Description des différentes actions et de leurs paramètres, • Annexes (procédures de sauvegardes / restitutions, configuration des robots, limites de prestations, documentation à remettre...), • Règles de bonne programmation à respecter. L’Applicatif Promia doit être configuré et personnalisé par l’intégrateur. L’ensemble de ces opérations doit être réalisé conformément à la présente notice et sont sous l’entière responsabilité de l’intégrateur. Les opérations sont décrites chronologiquement. Le chargement de l'application, décrit n'est pas nécessaire lorsque l'application a été pré-chargée par ABB. Les notions de base, telles que séquences, contrôles dynamiques, points de repli, de rebouclage, sont abordées dans la notice utilisateur et les normes Renault disponibles sur le site http://www.cnomo.com. Usage Ce manuel doit être utilisé lors de la création ou de modifications substantielles des programmes basés sur l’applicatif Promia. Qui doit lire ce manuel ? Ce manuel est rédigé notamment pour : • Les programmeurs robot et les intégrateurs, • Les techniciens de maintenance. Pré requis Le lecteur doit : • Etre familiarisé avec l’utilisation du pupitre de l’IRC5, • Avoir été formé à la programmation de base des robots. Vue d’ensemble RDGI 0009 Révision E 8 Références – Documentation Produit Référence Document Manuel Produit, procédures IRC5 3HAC 021313-001 Manuel Produit, références IRC5 3HAC 021313-001 Démarrage - IRC5 et RobotStudio Online 3HAC 021564-001 Comment lire ce manuel ? Afin de faciliter la lecture, le texte ayant une signification particulière adopte un formatage spécifique. Type de texte Formatage Exemple Eléments de l’interface utilisateur, comme menu, boîte de dialogue, bouton. Gras In the Open File dialog box, click OK Touches du clavier Capitales To open the help, press the F1 key. Messages ordinateurs et instruction RAPID Monospace (courrier) MoveJ Variables dans les messages ordi/instruction RAPID Monospace (courrier) italique PROC RoutineName() Liens hypertexte Bleus italiques See The RobotStudio Online Operator’s Manual Références à autres manuels ou sources d’info Italique See the RAPID reference manual for further information. Révisions Révision Description Rédacteur A Première édition, livrée en janvier 2007 M. Bekaert B Utilisation d’un document maître - Prise en compte des spécificités de la manutention gérée par l’automate – Ajout d’un chapitre sur les sauvegardes- Corrections diverses – Novembre 2007 M. Bekaert C Suppression des doublons avec la notice utilisateur – Corrections diverses Avril 2008 M. Bekaert D Mise à jour du $5.5.2 M. Bekaert E Mise à jour du suivi des moyens M. Bekaert Documentation produit, M2004 RDGI 0009 Révision E 9 Documentation produit, M2004 Généralités La documentation robot est divisée en différentes catégories. Cette liste est basée sur le type d’information contenu dans chaque document, que les produits sont optionnels ou pas. Ceci signifie que chaque livraison de produit robot ne contient pas tous les documents listés, mais seulement ceux correspondant à l’équipement livré. Cependant, tous les documents listés peuvent être commandés auprès d’ABB. Les documents listés sont valables pour les systèmes robot M2004. Manuels Hardware Tout le hardware, robots et armoires de commande, est livré avec un Manuel produit divisé en deux parties : Manuel produit, procédures • Informations sécurité • Installation et mise en route (descriptions de l’installation mécanique, connexions électriques et chargement logiciel) • Maintenance (descriptions de toutes les procédures de maintenance préventives requises, incluant les périodicités) • Réparation (descriptions de toutes les procédures de réparation, incluant les pièces détachées) • Procédures additionnelles, si besoin (étalonnage, désinstallation) Manuel produit, références • Références (Numéros d’article pour la documentation cite dans le manuel produit, procédures, liste d’outils, standards sécurité) • Liste de pièces détachées • Dessins ou vues éclatées • Schémas électriques Manuels RobotWare Les manuels suivants décrivent le logiciel robot en général et contient les informations de références applicables. • RAPID Vue d’ensemble: Vue d’ensemble du langage de programmation RAPID. • RAPID Manuel de référence partie uploads/s1/ guide-integration-promia-manut-fra.pdf