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Tsi 1 s411 s4321 cinematique et sinusoidal

TSI- DM Cinématique et sinuso? dal Le compacteur Caterpillar étudié est présenté sur les ?gures ci-dessous avec ses caractéristiques externes principales Ce compacteur vibrant est destiné aux petits travaux de compactage Pour ce type d ? engin le compactage résulte plus des chocs à fréquence élevée qu ? exerce chaque cylindre sur le sol plutôt que de la masse du compacteur S S B I En fonctionnement normal le compacteur réalise tout type de trajectoire Les solutions techniques qui ont été choisies lors de sa conception doivent donc permettre de répondre à la fonction FC changer la direction du véhicule Le choix e ?ectué ici est une articulation entre la partie avant et la partie arrière commandée par un vérin hydraulique Voir schéma cinématique du système d ? orientation des cylindres Il s ? agit de traiter du problème d ? orientation des deux demi ? b? tis et donc des cylindres lorsque le compacteur se déplace en courbe Objectif déterminer la course minimale c du vérin d ? articulation qui permet à ? angle entre l ? axe du cylindre avant et l ? axe du cylindre arrière d ? être compris entre - et virage vers la droite ou vers la gauche CDonnées Le bati arrière est considéré comme ?xe ? ? ?? ?? x ar ?? x av ?? ? ? ?? ?? x ar ?? uv ?? ? ? ? ?? QR ? k ?? t ?? ? ?? vv d ? ?? mm e ? ?? mm f ? ?? mm g ? ?? mm Question Repasser en couleur les di ?érents solides sur le schéma cinématique Question Dessiner le graphe des liaisons de ce système Question Donner le paramètre d ? entrée et le paramètre de sortie du système d ? orientation des cylindres Question Déterminer à l ? aide d ? une fermeture géométrique la loi entrée- sortie en position k ? ??f ? du système d ? orientation des cylindres Question En déduire la course minimale c du vérin d ? articulation permettant d ? obtenir le comportement souhaité du compacteur en virage Soit le montage suivant Donner la fonction de transfert vs ve C