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Pfe 18 République Algérienne Démocratique et Populaire ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Ministère de l ? Enseignement Supérieur et de la Recherche Scienti ?que Ecole Supérieure des Sciences Appliquées d'Alger ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

République Algérienne Démocratique et Populaire ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Ministère de l ? Enseignement Supérieur et de la Recherche Scienti ?que Ecole Supérieure des Sciences Appliquées d'Alger ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Département du second cycle Mémoire de Fin d ? Etudes En vue de l ? obtention du diplôme d ? ingéniorat d ? état Filière Electrotechnique Spécialité Traction électrique Thème Modélisation et Commande d ? un Robot Industriel de Type SCARA à Trois degrés de Liberté Présenté par BAAZIZI Yasmine Et par MEROUANE Naim ? ? ? ? ? ? ? ? ? Encadré e par Dr HAMACHE Amar Co-encadré e par Dr SLIMANI Dalila Soutenu publiquement le Devant le Jury composé de Dr AISSIOU Mohamed ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Président Dr HAMACHE Amar ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Encadreur Dr SLIMANI Dalila ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Co-encadreur Dr KABI Wahiba ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Examinateur Binôme N PFE CDEDICACES Je tiens à remercier avant toute chose la personne qui n ? a cessé de me soutenir de croire en moi de veiller à ma réussite depuis mon plus jeune ? ge à qui je dois ce que je suis devenue aujourd ? hui et ce que je deviendrai dans le futur ma précieuse mère Samia Aidouni ? Je dédie ce travail À mon défunt père que j ? espère ?er de moi que dieu l ? accueille dans son vaste paradis A mes frères et s ?urs Yahia Ismahane et Meissa A ma meilleure amie Maroua qui n ? a jamais cessé de croire en moi A mon amie Amani pour son aide précieux Je tiens à remercier mon Ami binôme Merouane Naim sans qui ce travail n ? aura pas eu lieu Pour son sérieux et persévérance tout au long du projet BAAZIZI Yasmine CDédicaces Je dédie ce modeste travail Aux deux merveilleuses ? mes qui m ? ont donné vie et qui n ? ont depuis cessé de donner sens à ma vie mes parents Youcef et Hassiba que Dieu les garde inchallah A ma grand-mère Sakina Titis ? le pilier de la famille celle qui m ? a élevé pendant les cinq premières années de ma vie tout en étant chaque jour aux petits soins avec moi A mon grand-père Lies Baba ? la sagesse incarnée celui avec qui les conversations sont certes courtes mais ont beaucoup de sens et celui qui a depuis