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Corrige tp26 SYSTÈME D ? ÉTUDE ROBOT SAM Corrigé I Etude de transmission de mouvement Travail demandé a Mettre en marche le robot et Observer les di ?érents mouvements base épaule coude poignet et main b à partir du schéma cinématique du robot compléter l

SYSTÈME D ? ÉTUDE ROBOT SAM Corrigé I Etude de transmission de mouvement Travail demandé a Mettre en marche le robot et Observer les di ?érents mouvements base épaule coude poignet et main b à partir du schéma cinématique du robot compléter le tableau suivant en indiquant par quel moyen sont assurées les transmissions suivantes Transmission entre Moteur Moyen de transmission Axe A Base Axe C Coude Axe D Poignet M Roues de friction roue R plateau P M Poulies Z -Z - courroie crantée M Engrenage conique Z -Z c Colorier sur le schéma cinématique du robot les cha? nes cinématiques permettant la transmission du mouvement de rotation au coude poignet et base Dossier réponse Page CII TRANSFORMATION DE MOUVEMENT L ? ouverture des doigts se fait par le moteur électrique Les articulations en A B et C sont des liaisons pivots Le dessin de la page suivante représente la démi-vue en coupe de la pince du robot en cours d ? ouverture des doigts Dans cette position les vecteurs vitesses seront représentés à l ? échelle suivante mm mm min Travail demandé a Mettre en fonctionnement la pince de robot SAM et observer attentivement les mouvements des di ?érentes pièces qui participent à l ? ouverture et la fermeture de celle-ci Préciser sur le tableau suivant la nature de mouvement de chaque pièce Pièce Mouvement Rotation Translation Rotation b Repérer les positions de l ? écroue au début et à la ?n de l ? ouverture des doigts mesurer la valeur de la course de l ? écrou Course C mm c Sachant que la vis est à deux ?lets et de pas P mm calculer le nombre de tours e ?ectué par la vis ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? N ? C p ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? N ? tours Données La vitesse de rotation du moteur M est N tr min La vis de man ?uvre est à deux ?lets de pas apparent Pa mm Le repère ?xe R O x y est lié au support pince d Calculer le module du vecteur vitesse du point A appartenant à l ? écrou par rapport au support pince ?xe référentiel ?xe VA en mm min VA x x mm min ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? e Placer sur le dessin de la page suivante à l ? échelle donnée le vecteur VA f Tracer la trajectoire du point B appartenant au doigt par rapport au référentiel ?xe et la direction du vecteur vitesse VB g Tracer la trajectoire du point D appartenant au doigt par rapport au référentiel ?xe et la direction du vecteur vitesse VD h En utilisant la loi de composition des vitesses montrer que VA VA et VB