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Slides intro robotique master gsb 1

Robotique IUP TASV Année - C Introduction ?? Dé ?nition et historique ?? Di ?érentes catégories de robots ?? Vocabulaire de la robotique ?? Caractérisation des robots ?? Les di ?érents types de robots manipulateurs ?? Utilisation des robots ?? Avenir de la robotique ?? Bibliographie C Dé ?nition et historique ?? Dé ?nition Un robot est un système mécanique poly-articulé mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à e ?ectuer une grande variété de t? ches ?? Historique ? premier manipulateur électrique téléopéré ? premier robot programmable ? apparition d'un robot sur une cha? ne de montage de General Motors premier robot avec contrôle en e ?ort ? utilisation de la vision pour commander un robot ? premier robot mobile à roues C Di ?érentes catégories de robots ?? robots mobiles à roues ?? robots sous-marins ?? robots volants ?? robots humano? des ?? robots manipulateurs C Vocabulaire de la robotique ?? actionneur moteur ?? axe articulation ?? corps segment ?? organe terminal ?? base C Caractérisation des robots Géométrie ?? Robot système mécanique poly-articulé ? Articulation prismatique ? articulation roto? de ?? Caractéristiques géométriques ? nombre d'axes mus par un actionneur ? architecture série ou parallèle ? cha? nage des articulations ? nombre de degrés de liberté C Caractérisation des robots Géométrie ?? Exemples ? axes série RRR DL ? axes série PPP DL ? axes parallèle RP RP DL C Caractérisation des robots Volume accessible ?? Volume accessible par l'outil du robot ? géométrie du robot ? longueur des segments ? débattement des articulations limité par des butées ?? Exemples C Caractérisation des robots Précision Répétabilité ?? Positionnement absolu imprécis mm ? erreurs de modèle géométrique ? erreurs de quanti ?cation de la mesure de position ? exibilités ?? Répétabilité la répétabilité d'un robot est l'erreur maximale de positionnement répété de l'outil en tout point de son espace de travail ? en général répétabilité mm C Caractérisation des robots Charge utile ?? La charge utile est la charge maximale que peut porter le robot sans dégrader la répétabilité ?? La charge utile est nettement inférieure à la charge maximale que peut porter le robot qui est directement dépendante des actionneurs C Caractérisation des robots Exemple ABBTM C Les di ?érents types de robots Les robots SCARA ?? Selective Compliance Articulated Robot for Assembly ?? Caractéristiques ? axes série RRP degrés de liberté ? espace de travail cylindrique ? précis ? très rapide ?? Exemples SankyoTM AdeptTM C Les di ?érents types de robots Robots cylindriques ?? Caractéristiques ? axes série RPP DDL ? espace de travail cylindrique ? très rapide ?? Exemple SeikoTM C Les di ?érents types de robots Robots sphériques ?? Caractéristiques ? axes série RRT degrés de liberté ? espace de travail sphérique ? grande charge utile ?? Exemple FANUCTM C Les di ?érents types de robots Robots Cartésiens ?? Caractéristiques ? axes ? à série PPP degrés de liberté ? très bonne précision ? lent ?? Exemple ToshibaTM