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COMMANDE DES ROBOTS ET DES SYSTEMES AUTOMATISES Partie du cours ??Robotique et Automatisation ? Jean-Daniel Dessimoz février Robotique et systèmes automatisés Partie Commande p Robotique et systèmes automatisés Partie Commande p COMMANDE DES ROBOTS ET DES SYSTEMES AUTOMATISES TABLE DES MATIÈRES Notion de commande hiérarchisée ? Contrôle d'atelier et de cellules de fabrication ? Contrôle de robot ? Communication et réseaux de données ? Programmation des systèmes de commande ? Exemple d'application assemblage d'une pompe ? Automates programmables et ordinateurs industriels ? Commande des robots industriels ? Coordination des articulations d'un robot ? Vue d'ensemble ? Lois de mouvement pour articulations individuelles Interpolation par rapport au temps ? Coordination pour commande de trajectoires Interpolation dans l'espace ? Commande point par point et trajectoire continue ? Modi ?cation de trajectoire ? Commande et asservissement d'axes ? Rôle des systèmes d'asservissement d'axe ? Régulation en boucle fermée ? Régulation en boucle ouverte ? Exemple de circuit de commande pour moteur le HCTL- ? Quelques langages pour la robotique et l'automatisation ? Rapid ABB ? VAL V ? ARIA ? Piaget ? Autres langages ? Tableau comparatif ? Robotique et systèmes automatisés Partie Commande p COMMANDE DES ROBOTS ET DES SYSTEMES AUTOMATISES RESUME Les systèmes de commandes sont de plus en plus organisés hiérarchiquement que ce soit à l'échelle de tout un atelier de fabrication ou à celle beaucoup plus petite d'un équipement de production C'est en particulier le cas pour la commande des robots industriels Suivant le niveau à laquelle se trouve une boucle de réglage des caractéristiques di ?érentes apparaissent temps de réaction qualité d'abstraction des grandeurs interactions avec l'homme En conséquence il y faut des outils spéci ?ques Il vaut la peine d'étudier la commande à quelques uns de ces niveaux types considérés isolément Aux niveaux les plus élevés la commande de systèmes se fait typiquement dans le contexte de programmes Di ?érentes approches sont adoptées Nous y trouvons les langages généraux tels que C Pascal ou Ada permettant en particulier de programmer des ordinateurs industriels mais il existe aussi plus spécialisés les codes à relais ou le langage Grafcet pour les automates programmables pour les robots les langages tels que V version la plus récente de VAL RAPID ABB ou Comau o ?rent en plus d'instructions générales des mots-clefs adaptés à la gestion de trajectoires et de positions dans l'espace C ? est aussi le cas du langage Piaget ? que nous avons inventé pour nos robots mobiles autonomes A un niveau intermédiaire les robots requièrent une forme particulière de commande a ?n d'assurer la coordination étroite d'articulations diverses de façon à suivre des trajectoires dans l'espace avec des caractéristiques dynamiques et de précision sévères Il s'agit ici non seulement de commander individuellement des systèmes de réglage avals mais il faut encore assurer un synchronisme entre eux La coordination est d'autant plus di ?cile à garantir que tant les systèmes eux-mêmes que les in uences externes sur eux sont fort disparates En ?n cette section du cours s'intéresse aux