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Adouane modelisation rob tp enonce pdf

Polytech ? Clermont-Ferrand TP Modélisation et TP Modélisation et Commande des Robots Commande des Robots Lounis LAoDunOisUAAdoNuaEne Novembre Lounis adouane lasmea univ-bpclermont fr CPolytech ? Clermont-Ferrand TP Modélisation et Commande des Robots Organisation des séances de TP Robotique GE PREAMBULE L ? objectif de ces trois séances de TP d ? AURO est de ?xer par la pratique les principales notions de modélisation et de commande des robots manipulateurs traités en AURO Ceci passe inévitablement par l ? étude des modèles géométriques cinématiques et dynamiques des robots manipulateurs ainsi que par les méthodes de génération de trajectoires D ? autres notions vont par ailleurs être traitées comme celle de l ? évitement d ? obstacles ou de la commande par PID d ? un bras manipulateur et cela dans l ? objectif de donner libre cours aux ré exions et aux initiatives propres à chaque binôme VUE GENERALE SUR LES TP ? S Ces séances de TP se proposent en premier lieu d ? implémenter sous MATLAB les di ?érentes modélisations élémentaires liées en grande partie à un robot SCARA plan RR et par la suite d ? adjoindre l ? ensemble de ces programmes à d ? autres programmes préalablement fournis cf Partie I section II pour permettre de mettre en place un mini-simulateur visant à commander d ? une manière conviviale et interactive le robot étudié Il est à noter par ailleurs que la simulation du robot étudié s ? e ?ectuera au début Partie I sans faire intervenir le modèle dynamique du robot ce n ? est que par la suite Partie II que le modèle dynamique sera introduit a ?n de traiter des problématiques de commande des robots manipulateurs TRAVAIL A RENDRE Après la ?n des trois séances de TP vous devez rendre un compte-rendu sous format papier par binôme Le contenu et la forme de ces comptes rendus seront pris en compte pour le calcul de la note ?nale des travaux pratiques Ces documents doivent absolument être déposés dans ma bo? te aux lettres une semaine après la troisième séance de TP Vous devez également me fournir les principaux programmes m mdl etc que vous allez réaliser à m ? envoyer à mon adresse email avec comme objet TP MATLAB Nom Nom NB Mettez l ? ensemble de vos programmes dans un seul répertoire que vous allez compresser avant de l ? envoyer par email NOTATION La note ?nale des travaux pratiques est composée de deux notes Oral ? des séances de TP l'encadrant apprécie le comportement et l'implication de l'étudiant durant chaque séance de TP coef Écrit ? note issue du compte rendu coef Lounis Adouane lasmea univ-bpclermont fr Lounis Adouane CPolytech ? Clermont-Ferrand TP Modélisation et Commande des Robots Partie I Modélisation et génération de trajectoires I Introduction Le robot SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm Figure a est l ? un des robots les plus utilisés en industrie La version à deux degrés de liberté ddl du SCARA va nous servir dans