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Automatisme commande travaux pratiques 29pages 2006 2007

EI COMMANDE TRAVAUX PRATIQUES J M PIASCO CTravaux Pratiques de commande Table des matières Manipulation Asservissement Régulation de température Manipulation Asservissement de position Manipulation Asservissement de vitesse Manipulation -A Asservissement Régulation de niveau Manipulation -B Asservissement Régulation de niveau - - CManipulation n Asservissement et Régulation de Température But du TP Asservissement de la maquette thermique Athena à l ? aide de régulateurs classiques P et PID dont la synthèse sera faite par approche fréquentielle Après avoir analysé la réponse du processus en boucle ouverte le but du TP est de faire la synthèse du régulateur à partir de la réponse fréquentielle du transfert de boucle - analyser les réponses temporelles et fréquentielles du système asservi - valider expérimentalement les réponses en régulation et en asservissement Figure la maquette Athena Description du processus La maquette photo ?gure et annexe ?gure comporte une plaque d ? aluminium que l ? on peut chau ?er à ces deux extrémités à l ? aide de deux résistances de puissance de Elle est également munie de deux sondes de température type PT en contact avec la plaque D ? autre part un ventilateur marchant en tout ou rien permet de créer une perturbation Dans le cadre de ce TP nous utiliserons le même signal de commande pour les deux résistances une seule sortie moyenne des deux mesures et le ventilateur pour créer une perturbation ? La commande C ? est au plus bas niveau la puissance électrique fournie aux résistances chau ?antes Cette puissance est contrôlée par un actionneur utilisant la technique de modulation de largeur d ? impulsion MLI On ne peut appliquer à la maquette qu ? une tension de commande u comprise entre et Volts si u la commande réellement appliquée sera V si u la commande réellement appliquée sera V La tension aux bornes des résistances de puissance est V T La puissance maximale dissipée dans les résistances est Pmax W t T u et donc la puissance s ? écrit P Pmax u - - CLa mesure La température T t à la surface de la plaque est mesurée par un capteur qui délivre un courant proportionnel à la température absolue Après traitement on dispose d ? une tension de sortie y t KT T t o? KT Volt C La tension y t varie entre et Volts pour une température pouvant varier de à degrés On travaillera dans le cadre de ce projet sur la moyenne y t des deux mesures y t et y t La grandeur régulée sera dy y - KT Ta o? Ta est la température ambiante La perturbation La perturbation est provoquée par un ventilateur que l ? on actionnera en automatique interrupteur manuel auto sur auto Il fonctionne en tout ou rien Le système de commande numérique C ? est un ordinateur PC équipé d'une carte d'entrées-sorties analogiques et logiques RTI d'Analog-Devices et des logiciels MATLAB et SIMULINK Temps Réel Bo? tes à outils Simulink Real time Workshop et Real time Windows