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Benchikh oumaya REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQU ET POPULAIRE UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA Faculté des Nouvelles Technologies de l ? Information et de la Communication Département de l ? électronique et de télécommunication MEMOIRE MASTER ACADEMIQUE D

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQU ET POPULAIRE UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA Faculté des Nouvelles Technologies de l ? Information et de la Communication Département de l ? électronique et de télécommunication MEMOIRE MASTER ACADEMIQUE Domaine Électronique Spécialité Automatique Présenté par BENCHIKH Abdelfattah OUMAYA Younes THEME COMMANDE ADAPTATIVE FLOUE ROBUSTE BASEE SUR UN OBSERVATEUR FLOU POUR SYSTEME NON LINIARES INCERTAINS SNLI VIA BACKSTEPPING Soutenu publiquement Le Devant le jury Mr CHAKOUR Chouaib Mr BEN YOUNES Abdelha ?d Mm KARA Fouzia MAA MAA MAA Président Examinateur Encadreur UKM Ouargla UKM Ouargla UKM Ouargla Mr CHEBBARA Fouad MCA Co-Encadreur Année Universitaire UKM Ouargla i CSOMMAIRE Liste des ?gures Abréviations et symboles Introduction Générale Chapitre I Commande adaptative oue pour les systèmes non linéaires incertains I -Introduction I - Systèmes non linéaires I - Commande des systèmes non linéaires I - Commande par linéarisation I - Linéarisation locale I -Linéarisation exacte I -Linéarisation entrée état I -Linéarisation entrée sortie I -Commande oue I - Logique oue I - Dé ?nitions de la logique oue I - L ? avantage d ? un système ou I - Di ?érents domaines d'applications I - principe de la logique oue I - Ensembles ous I - Fonction d ? appartenance I - Univers de discours I - Variables oues ii CI - Opérateurs utilisés dans la logique oue I - Règles linguistiques I - Conception d ? un contrôleur ou I - Approximation oue I - Les di ?érents types de la commande à base de la logique oue I -Commande par Lyapunov I -Théorie de Lyapunov I -Type de fonction de Lyapunov I -Quelques exemples de fonctions de Lyapunov I -Commande robuste par Lyapunov I - Commande adaptative par Lyapunov ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? I -Généralités sur la commande adaptative I - Commande adaptative I -Principe de la commande adaptative I -Déférentes techniques de commande adaptative I -Système de commande adaptative I -Commande adaptative directe et indirecte I -La di ?érence entre MRAC et STC I -Structure du MR et du SA I -Commande adaptative basée sur Lyapunov I - Commande adaptative oue I - Dé ?nition I -Commande adaptative oue directe et indirecte I -Commande adaptative oue directe auto-ajustable I - Commande adaptative oue indirecte par modèle de référence MRAC I - Propriétés I -Méthodes d'obtention des lois d'adaptation iii CI -Stabilité des schémas de commande oue I - Conclusion Chapitre II Méthode du backstepping avec observateur II - Introduction II -Théorie du Backstepping II - Dé ?nition intuitive de la stabilité II - Commande de stabilisation par la méthode du Backstepping II - Conditions d'implantation II -Principe du backstepping II - Backstepping Robuste II - Observabilité II -Dé ?nition II - Di ?érents types d ? observateurs pour les systèmes non linéaires II - Commande adaptative backstepping ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II - Approche adaptative II -