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Bourhail zakaria ? ? ?? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ?? ? ? ?? ? ?? ?? BADJI MOKHTAR- ANNABA UNIVERSITY UNIVERSITE BADJI MOKHTAR ANNABA ? ? ? ?- ? ? ? ? ? ?? ? ? Année Faculté Sciences de l ? Ingéniorat Département Electronique MEMOIRE Présent

? ? ?? ? ?? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ?? ? ? ?? ? ?? ?? BADJI MOKHTAR- ANNABA UNIVERSITY UNIVERSITE BADJI MOKHTAR ANNABA ? ? ? ?- ? ? ? ? ? ?? ? ? Année Faculté Sciences de l ? Ingéniorat Département Electronique MEMOIRE Présenté en vue de l ? obtention du diplôme de MASTER Intitulé Génération et simulation d ? une plani ?cation de trajectoire d ? un robot SCARA Domaine Sciences et Technologie Filière Automatique Spécialité Automatique et Informatique Industrielle Par Bourhail Zakaria DEVANT Le JURY Présidente Dr K Bedodoud Encadreur Dr S Benmoussa Examination Pr H Harkat Examinateurs Dr Khaldouna MRA MCA Pr MCB CRTI Annaba UBM Annaba UBM Annaba UBM Annaba CRésumé Dans ce projet de ?n d ? étude nous nous somme intéressé à la plani ?cation de trajectoire d ? un robot industriel type SCARA à deux degrés de liberté Pour cela nous avons utilisé un modèle CAO issue de la plateforme Solidworks et en association avec Simulink Matlab un modèle qui sera utilisé pour la suite dans la simulation est généré La commande du robot est assurée par le modèle géométrique inverse ?? ? ? ? ? ? SCARA ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? Solidworks Simulink ? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?? Matlab ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? CAD ? ? Abstract In this end of study project we are ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ?? ? ? ? ?? interested in trajectory planning of a SCARA industrial robot with two degrees of freedom For this we have used a CAD model from the Solidworks platform and in combination with Simulink Matlab a model for simulation is obtained The Inverse geometric model is used for the robot control CRemerciement Je tiens en premier lieu à remercier ALLAH Tout-puissant d ? avoir guidé mes pas pour la réalisation de ce mémoire J ? adresse mon vif remerciement et notre profonde gratitude A mon encadreur Monsieur BENMOUSSA Samir qui malgré ses maintes occupations a partagé avec moi ses connaissances et son précieux temps pour l ? élaboration à terme et a bien ce travail Aux messieurs les membres de jury d ? avoir accepté d ? évaluer ce mémoire A tous les Enseignants du département d ? Electronique qui nous ont partagé leur savoir-faire et leur connaissance A tous nos collègues amis et à