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Cours elements de controle automatique

Automatique Rappels sur les Systèmes Asservis linéaires Mots clés Système Boucle Ouverte Boucle Fermée schéma bloc asservissement erreur statique rapidité stabilité correction proportionnel intégral dérivé avance ou retard de phase Plan I Généralités I Notion de régulation I Structure d'un système asservi I Classi ?cation des automatismes I Un exemple de système asservi continu linéaire I Concepts utiles à l ? étude des systèmes asservis II Analyse des systèmes dynamiques linéaires continus II Analyse temporelle II Analyse opérationnelle III Identi ?cation du système en boucle ouverte III Système du er ordre III Système du ème ordre III Régime harmonique IV Analyse des systèmes Asservis IV Principe IV Stabilité IV Rapidité IV Temps de réponse IV Précision V Conception des correcteurs V Critères de conception V Correcteur Proportionnel V Correcteur Proportionnel Intégral V Correcteur Proportionnel Dérivé V Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé V Correcteur Avance et Retard de Phase V Conception de correcteur pour systèmes de er ordre V Conception de correcteur pour systèmes de ème ordre Chapitre I Généralités L ? objet de ce cours au sens large est l ? étude l ? analyse la synthèse et la réalisation des systèmes de commande Il s ? agit pourtant bien de la même théorie de la commande fondée sur la notion centrale de contre-réaction feedback en anglais soit une théorie de la régulation Quelques dé ?nitions Automatisme dispositif technologique qui remplace l'opérateur humain dans la conduite d'une machine d'un processus d'une installation industrielle Processus ou système Il peut être dé ?ni comme un ensemble d'éléments exerçant collectivement une fonction déterminée C'est l'ensemble de l'installation que l'on doit piloter Il est caractérisé par des signaux d'entrée et de sortie et les lois mathématiques reliant ces signaux Entrées de perturbations Entrées de Commande Processus Sorties ?g I Exemple de systèmes four robot avion usine chimique colonne de distillation etc Système scalaire ou univariable système à une entrée et une sortie Signal Grandeur physique générée par un appareil ou traduite par un capteur température débit etc On distingue Signal d ? entrée indépendant du système il se décompose en commandable et non commandable perturbations Dr Serge DZONDE Ing - CAutomatique Signal de sortie dépendant du système et du signal d ? entrée On distingue sortie observable et non observable Conduite ou contrôle On peut conduire un système de manière automatisée pour o maintenir une grandeur de sortie constante Régulation o faire suivre à certaines sorties une séquence automatisme séquentiel ou une loi donnée asservissement Si on ajoute l'optimisation d'un critère de coût par exemple on parle alors de contrôle optimal I Notion de régulation La notion de régulation d ? un procédé est assez commune dans la vie courante Dès que nous ressentons le besoin d ? amener une grandeur physique la grandeur contrôlée à une valeur que nous avons choisie la consigne nous mettons en ?uvre un procédé de régulation Nous pouvons en voir par exemple les e ?ets lors des premiers pas d ? un enfant recherchant l ? équilibre avec di