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Fasicule tp robotique MINISTERE DE L ? ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE Université Libre de Tunis Fascicule des travaux pratiques en robotique Elaborée par Ne ?ati latifa Année universitaire CSommaire TP Prise en main du robot AGILUS

MINISTERE DE L ? ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE Université Libre de Tunis Fascicule des travaux pratiques en robotique Elaborée par Ne ?ati latifa Année universitaire CSommaire TP Prise en main du robot AGILUS KR R SIXX TP Déplacement manuel du robot TP La calibration TP Programmation de la trajectoire CTP Prise en main du robot AGILUS KR R SIXX I BUT Le but de ce TP est d ? e ?ectuer une étude descriptive du robot kuka agilus KR R sixx Caractéristique technique du robot Commande de robot Sécurité Système de coordonnées Les modes de travail II Présentation générale du robot Le robot kuka AGILUS KR R est un robot à axes verticalement articulé conçue pour être utilisé dans le domaine industriel il est capable de mémoriser des positions pour les répéter par la suite ou de suivre les ordres qui lui sont transmis La famille de produits AGILUS KR SIXX comprend les types suivants KR R sixx KR R sixx KR R sixx KR R sixx Un robot industriel de ce type comprend les composants suivants Figure Schéma explicatif de tous les périphériques interconnectés C Manipulateur Boitier de programmation portatif smart PAD C? ble de liaison Smart PAD Commande de robot C? ble de liaison c? ble de données C? ble de liaison c? ble moteur Les robots kuka sont des manipulateurs à bras coudé à axes en fonte d ? alliage Chaque axe est équipé d ? un frein Le robot est formé des sous ensembles suivants Figure Sous ensemble principaux Poignet en ligne Bras Epaule B? ti de rotation Installation électrique B? ti de base III Caractéristique du robot kuka AGILUS KR R SIXX Caractéristiques techniques CRayon Volume de travail mm m Répétabilité de position mm Poids Kg Surface d ? emplacement x Les caractéristiques des axes sont les suivantes Figure Sens de rotation des axes du robot Axe Plage de mouvement Vitesse pour charge nominale s de à ?? s de à ?? s s s s C Commande du robot a Boitier de commande portatif KUKA smart PAD Le smart PAD est le boitier de programmation portatif pour le robot industriel Il possède toutes les fonctions de commande et d ? a ?chage indispensable à la commande et à la programmation du robot industriel Figure Kuka smart PAD face avant Bouton pour déconnecter le smart Pad Interrupteur pour sélectionner le mode de travail voulu Bouton d ? arrêt d ? urgence pour stopper le robot en cas de danger le bouton d ? arrêt d ? urgence est verrouillé lorsqu ? il est actionné Space mouse déplacement manuel du robot Touche de déplacement manuel du robot Touche pour le réglage de la vitesse du programme Touche pour le réglage de la vitesse manuelle Touche de menu principal Touche fonction Touche Start elle lance le programme Touche start en arrière lance en programme en arrière Touche stop elle arrête le programme en cours Touche clavier CFigure Smart Pad face arrière Interrupteur d ?