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Guide etudiant 2 Guide de l ? étudiant Robot Fanuc LR Mate iC ROBOGUIDE Langage KAREL Cii CTABLE DES MATIÈRES CHAPITRE Introduction CHAPITRE Mesure sécurité Précautions générales Précaution lors de l ? utilisation du robot en mode manuel Précaution lors d

Guide de l ? étudiant Robot Fanuc LR Mate iC ROBOGUIDE Langage KAREL Cii CTABLE DES MATIÈRES CHAPITRE Introduction CHAPITRE Mesure sécurité Précautions générales Précaution lors de l ? utilisation du robot en mode manuel Précaution lors de l ? utilisation du robot en mode automatique CHAPITRE Robot réel ?? LR Mate iC Schéma du LR MATE IC Paramètres de Dénavit-Hartenberg Cas particulier du LR-Mate IC CHAPITRE Logiciel de simulation ?? ROBOGUIDE Introduction à ROBOGUIDE Organisation des fenêtres du programme Tableau synthèse des boutons Structure de la cellule de travail Instruction des commandes Outil de création Déplacer le robot Utilisation de l ? outil de mesure Comment exporter le programme au robot CHAPITRE Langage KAREL Création et utilisation d ? un programme Karel dans ROBOGUIDE Structure de programmation Structure de base du programme Type de variable prédé ?nie Structure de la commande de condition IF Structure des boucles Langage de programmation Commande de programmation Variables du système Exemple de programmes CHAPITRE ANNEXE Tutoriel pour ROBOGUIDE Pick and Place ? CHAPITRE Erreurs fréquentes Problèmes de con ?guration de l ? ordinateur Changer le type de diviseur de décimale Changer l ? emplacement du ?chier de sauvegarde Appliquer les valeurs DCS Déboguer le boitier de commande virtuel iii CLISTE DES TABLEAUX TABLEAU No TABLEAU No TABLEAU No TABLEAU No TABLEAU No TABLEAU No TABLEAU No TABLEAU No Détails du robot FANUC LR Mate iC Paramètres de Dénavit- Hartenberg du LR-Mate IC Légende des di ?érentes fenêtres du programme ROBOGUIDE Description des di ?érents boutons de ROBOGUIDE Liste des directives du compilateur Type de variables possible pour le langage KAREL Liste de quelques commandes du langage KAREL Liste des variables de quelque variable du système iv CLISTE DES FIGURES FIGURE No Dimension du robot FANUC LR Mate iC FIGURE No Vue isométrique du robot FANUC LR MATE iC FIGURE No Dimension de la base du robot FANUC LR MATE iC FIGURE No Dimension du poignet du robot FANUC LR MATE iC FIGURE No Dimension du contrôleur du R- iC FIGURE No Axes de référence des joints du robot à la position initiale FIGURE No Indépendance du joint FIGURE No Présentation des di ?érentes fenêtre du programme ROBOGUIDE FIGURE No Navigateur de procédé FIGURE No Arborescence FIGURE No Boitier de commande FIGURE No Boutons de déplacement sur le boitier de commande FIGURE No Option avancée pour le déplacement du robot sur ROBOGUIDE FIGURE No Contrôle avancé de la manipulation du robot sur ROBODUIDE FIGURE No Barre d ? outils de coordonnées sur ROBOGUIDE FIGURE No Manipulation des joints du robot sur ROBOGUIDE FIGURE No Barred ? outil Move to ? FIGURE No Fenêtre de l ? outil de mesure FIGURE No Export d ? un ?chier de l ? ordinateur vers le robot étape FIGURE No Export d ? un ?chier de l ? ordinateur vers le robot etape FIGURE No Chemin pour ouvrir un nouveau ?chier KAREL FIGURE No Fenêtre de l ? éditeur de programme KAREL FIGURE No Outil de manipulation du