Remerciez-le!

Remerciez @Admin pour avoir partagé cet document gratuitement, de la manière la plus simple, en partageant sur les réseaux sociaux.

Mec2 chaines de solides Sciences Industrielles Cha? nes de solides Papanicola Robert Lycée Jacques Amyot I - CHAINES DE SOLIDES A Cha? nes ouvertes fermée complexe Graphe des liaisons Dans le graphe des liaisons d'un mécanisme les di ?érents solides du mé

Sciences Industrielles Cha? nes de solides Papanicola Robert Lycée Jacques Amyot I - CHAINES DE SOLIDES A Cha? nes ouvertes fermée complexe Graphe des liaisons Dans le graphe des liaisons d'un mécanisme les di ?érents solides du mécanisme sont schématisés par des cercles et les liaisons par des arcs E LLx e mpl eAlispaipmisuopinlpegl alinssdieèrneodrm'axaele xrxr L L L normale L APLLxriiipvan pioésutaoiiGnrpellHiarsenésclaidtncietloidn? gd'onaarexlmeedad' al 'exa xeyryre I Oyr xr de Ouverte On appelle cha? ne ouverte une cha? ne de n solides assemblés par n liaisons en série Fermée On appelle cha? ne fermée une cha? ne ouverte dont les deux solides extrêmes ont une liaison entre eux Les n solides sont reliés par n liaisons Complexe Une cha? ne complexe est une cha? ne cinématique constituée de plusieurs cha? nes fermées imbriquées a Nombre cyclomatique Soient n le nombre de solides l le nombre de liaisons de la cha? ne complexe On montre par la théorie des graphes que le nombre de cha? nes continues indépendantes est ? l ??n ? est appelé nombre cyclomatique de la cha? ne complexe La connaissance du nombre cyclomatique est intéressante car elle permet de dé ?nir de nombre minimal de cha? ne à étudier pour décrire le mécanisme Pour un mécanisme ayant le graphe de liaison ci-contre n l ? ?? La cha? ne comporte deux cha? nes indépendantes Modélisation des mécanismes page CSciences Industrielles Cha? nes de solides Papanicola Robert Lycée Jacques Amyot B Liaisons cinématiquement équivalentes On appelle liaison cinématiquement équivalente entre deux pièces la liaison qui se substituerait à l'ensemble des liaisons réalisées entre ces pièces avec ou sans pièce intermédiaire La liaison équivalente est la liaison qui a le même comportement que cette association de liaison c'est à dire qui transmet la même action mécanique et qui autorise le même mouvement Soit un mécanisme dont le graphe des liaisons est le suivant La liaison L - est la liaison équivalente entre les pièces et Liaisons en parallèle a dé ?nition n liaisons sont disposées en parallèles entre deux solides si chaque liaison relie directement chaque solide b Liaison équivalente Le torseur cinématique de la liaison équivalente doit être compatible avec tous les torseurs cinématiques des liaisons entre les pièces soient v Torseur cinématique de la liaison équivalente v Torseur cinématique de la liaison Li i ??i v vi c ? est à dire v v v v v v L i L n ?? n Liaisons en série a Dé ?nition Cf cha? ne ouverte b Liaison équivalente v Le torseur de la liaison équivalente représente v le mouvement du solide Sn par rapport au v v v v v solide S ? ? n ? Sn Si ? ? S ? i Si ?? ? Sn Sni Sn ?? S S ? S ? Sn ?? Sn ?? S S La relation entre le torseur cinématique de la C ? est à dire avec les notations précédentes liaison équivalente s'obtient en écrivant la relation de composition