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Regulation mcc Classe de terminale SI Régulation d'un MCC Table des matièresImplémentation d'un PID Régler les coe ?cients d'un PID Préparation à l ? étude théorique Asservissement en vitesse avec Arduino Le moteur et la roue codeuse C? blage du moteur à

Classe de terminale SI Régulation d'un MCC Table des matièresImplémentation d'un PID Régler les coe ?cients d'un PID Préparation à l ? étude théorique Asservissement en vitesse avec Arduino Le moteur et la roue codeuse C? blage du moteur à l'Arduino Récupération des informations tachymétriques Création de la fonction d'asservissement Optimisation des paramètres du PID Synthèse et conclusion Prendre connaissance des documents pdf images vidéos et programmes informatique fournis dans ce dossier regulation mcc odt CClasse de terminale SI Implémentation d'un PID Un asservissement PID consiste à mémoriser l'erreur la somme des erreurs et la di ?érence de l'erreur courante avec l'erreur précédente La commande du régulateur est donc à la fois proportionnelle à l'erreur à la somme des erreurs et à la variation de l'erreur commande Kp erreur Ki sommeerreurs Kd erreur - erreurprécédente ? Kp est le coe ?cient de proportionnalité de l'erreur à régler de façon manuelle ? Ki est le coe ?cient de proportionnalité de la somme des erreurs Il faut aussi le régler de façon manuelle ? Kd est le coe ?cient de proportionnalité de la variation de l'erreur Il faut régler ce coe ?cient manuellement On rajoute donc à la commande générée par le régulateur proportionnel la somme des erreurs commises au cours du temps La dérivée de l'erreur correspond à la variation de l'erreur d'un échantillon à l'autre et se calcule simplement en faisant la di ?érence entre l'erreur courante et l'erreur précédente c'est une approximation linéaire et locale de la dérivée Il faut e ?ectuer une mesure sur le système pour calculer l'erreur et ainsi appliquer le PID Cette mesure est à faire régulièrement à une certaine fréquence d'échantillonnage Régler les coe ?cients d'un PID Le réglage des coe ?cients Kp Ki et Kd d'un PID peut se faire expérimentalement par essais erreurs Il ne sert à rien de vouloir régler les trois coe ?cients en même temps il y a trop combinaisons possibles et trouver un triplet performant relèverait de l'exploit Il vaut mieux procéder par étape ? Tout d'abord il faut mettre en place un simple régulateur proportionnel les coe ?cients Ki et Kd sont donc nuls Par essais erreurs il faut régler le coe ?cient Kp a ?n d'améliorer le proportionnel intégral dérivé regulation mcc odt CClasse de terminale SI temps de réponse du système C'est-à-dire qu'il faut trouver un Kp qui permette au système de se rapprocher très vite de la consigne tout en faisant attention de garder la stabilité du système il ne faut pas que le système réponde très vite tout en oscillant beaucoup ? Une fois ce coe ?cient réglé on peut passer au coe ?cient Ki Celui-là va permettre d'annuler l'erreur ?nale du système a ?n que celui-ci respecte exactement la consigne Il faut donc régler Ki pour avoir une réponse exacte en peu de temps tout en essayant de minimiser les oscillations apportées par l'intégrateur ? En ?n on peut passer au dernier coe ?cient Kd qui permet de rendre le système plus