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Revision de regulation Régulation Rejet des perturbations le système peut être sans entrée En milieu industriel elle consiste à maintenir la sortie à une consigne Asservissement Poursuite de la consigne ceci consiste à faire suivre avec précision la sorti

Régulation Rejet des perturbations le système peut être sans entrée En milieu industriel elle consiste à maintenir la sortie à une consigne Asservissement Poursuite de la consigne ceci consiste à faire suivre avec précision la sortie à une consigne variable ou ?xe Exemples suivi de trajectoire par un missile asservissement de vitesse d ? un moteur ? Les modèles boites noirs de comportement systèmes mal connus les modèles sont construits à partir de mesures entrées-sorties Les modèles boites grises Lorsque les connaissances exprimables sous forme d ? équations sont disponibles mais insu ?santes On a recours aux mesures on utilise les essais expérimentaux pour déterminer un modèle approché valable uniquement dans la zone de fonctionnement du procédéétudié - Identi ?cation en boucle ouverte Méthodologie En l ? absence de toute perturbation on envoie un signal d ? entrée U t connu impulsion échelon ou rampe et on enregistre le signal de sortie Y t qui est analysé ensuite Méthode de Bro? da pour un procédé intégrateur La réponse à un échelon d ? un procédé intégrateur est une rampe en régime permanant L ? asymptote de cette réponse est une droite d ? équation Y t a t -t de pente a et qui coupe l ? axe ent Méthode deStrejc-Davoust Système naturellement stable ondisposedelaréponseY t variationdelasortie suiteàun échelon d ? entréeU t ?u Correction des systèmes asservis CLe réglage d ? une boucle de régulation choix de structure et calcul des paramètres du régulateur doit permettre de ? répondre au plus grand nombre de contrainte exigées par le cahier des charges du procédé à réguler ? De nombreuses méthodes de réglage d ? une boucle sont possible selon les besoins ? Les exigences du cahier des charges sont décrites soit dans le domaine temporel soit dans le domaine fréquentiel ? Le critère de réglage est alors ?xé à partir soit de la forme de la réponse temporelle souhaitée pour un type d ? entrée par exemple un échelon soit à partir des marges de stabilité marge de gain et de phase facteur de résonance Le régulateur Industriel Le régulateur industriel est un appareil qui a pour rôle essentiel de contrôler le procédé c ? est-à-dire de garantir les comportements dynamique et statique du procédé conformes au cahier des charges dé ?ni Il est composé d ? un comparateur et d ? un correcteur Compensation du pôle dominant PI ou PID le principe est de compenser le pôle qui retarde le système Prédicteur de Smith L'idée du correcteur -prédicteur de Smith est de synthétiser un régulateur pour le procédé auquel on a enlevé le retard pur et dans un deuxième temps de calculer un correcteur adapté au procédé avec retard Régulation cascade boucles imbriquées Une régulation cascade est composée d ? au moins deux boucles imbriquées Exemple asservissement de vitesse de MCC Comme tous les moteurs électriques la machine à courant continu doit être considérée comme un générateur de couple Réglage de Takahashi pour des contrôleurs PID numériques La méthode