Commande adaptative d x27 un robot manipulateur flexible

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE Ministère de l ? Enseignement Supérieur et de la Recherche Scienti ?que Université de Batna Faculté Des sciences de l ? Ingénieur Département d ? Electronique MEMOIRE En Vue de l ? Obtention du Diplôme de MAGISTER EN ELECTRONIQUE Option Robotique Présenté par Bechka Larbi Ingénieur d ? état en électronique De l ? Université de Batna Thème Commande Adaptative d ? un Robot Manipulateur Flexible A Deux Degrés de Libertés Soutenu le ? ? ? ? Devant Le jury composé de Dr AMEDDAH Djamel-Eddine MC Université de Batna Président Dr SERAIRI Kamel MC Université de Biskra Examinateur Dr ABDESSEMED Yassine CC Université de Batna Rapporteur Dr KHIREDDINE Mohamed Salah CC Université de Batna Examinateur CRemerciements En premier lieu je remercie dieu de m ? avoir donné la force et la volonté pour achever ce travail ensuite mon professeur Dr ABDESSEMED Yassine pour son savoir ses conseils et ses directives durant toutes les étapes de ce travail En second lieu Je remercie messieurs Dr AMMEDAH Djamel-eddine Dr SERAIRI Kamel et Dr KHIREDDINE Mohamed Salah d ? avoir acceptés d ? être membres du jury En ?n je remercie toutes les personnes de prés ou de loin qui m ? ont aidé à ?nir ce travail I CSOMMAIRE I Introduction générale I Introduction ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? I problématique ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? I présentation du mémoire ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Les robots manipulateurs II Introduction ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Modélisation des robots manipulateurs ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Modèle cinématique ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Modèle dynamique ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Commande des bras manipulateurs ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Méthode de la commande par couple calculé ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Méthode de la commande P D ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Conclusion ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? III Modélisation du système III Modélisation cinématique ? ? ? ? ? ? ?

Documents similaires

Charpente metallique 1 CT ANNÉE SCOLAIRE Charpente Métallique JM CHATEL CCharpente métallique - Le matériau acier - Les instabilités élastiques - L ? ossature d ? un b? timent métallique - Le contreventement - Les assemblages - Les règles neige et vent - 0 0

sen ed cor septembre 2016 vf 0 0

Analyse de la performance de la géométrie Ré exions propositions présentée par Dr Mica? l Tille in Journées techniques LAVOC Journée technique LAVOC septembre CPlan de l ? exposé ?? Dé ?nitions Bases ?? Acteurs Interactions ?? La géométrie routière ?? Val 0 0

Synthèse des expérimentations en architecture rurale du Groupe de Recherches Éc 0 0

Expose route fini Procédés Généraux de Construction - ROUTES ET PONTS Routes et ponts CProcédés Généraux de Construction - INTRODUCTION Dans la production des objets matériels indispensables à leur existence les hommes se trouvent contraints d ? entrer en 0 0

Fiche 1 2 Université Abdou Moumouni Faculté des Sciences Juridiques et Politiques FSJP Département de Droit public Licence Droit Travaux Dirigés de Droit administratif Année académique - Chargé du Cours M Gandou Zakara Chargés de TD MM Boubacar Soumana Ib 0 0

Expose 47 CLes principaux facture de choix d ? une structure ? La taille généralement l ? évolution de l ? organisation passe par une structure personnalisée pour évoluer ver une structure fonctionnelle centralisée Ensuite avec la diversi ?cation due prod 0 0

Annexe 11 modelisation des scenarios accidentels et dimensionnement des besoins en eau 1 0 0

Bac s 2012 prob abilites 1 0 0

I. Introduction Pare-feu Un pare-feu est parfois appelé coupe-feu, garde-barriè 0 0

• Détails
• Publié le Oct 27, 2022
• Catégorie Heavy Engineering/...
• Langue French
• Taille du fichier 267.5kB