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Commande adaptative d x27 un robot manipulateur flexible

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE Ministère de l ? Enseignement Supérieur et de la Recherche Scienti ?que Université de Batna Faculté Des sciences de l ? Ingénieur Département d ? Electronique MEMOIRE En Vue de l ? Obtention du Diplôme de MAGISTER EN ELECTRONIQUE Option Robotique Présenté par Bechka Larbi Ingénieur d ? état en électronique De l ? Université de Batna Thème Commande Adaptative d ? un Robot Manipulateur Flexible A Deux Degrés de Libertés Soutenu le ? ? ? ? Devant Le jury composé de Dr AMEDDAH Djamel-Eddine MC Université de Batna Président Dr SERAIRI Kamel MC Université de Biskra Examinateur Dr ABDESSEMED Yassine CC Université de Batna Rapporteur Dr KHIREDDINE Mohamed Salah CC Université de Batna Examinateur CRemerciements En premier lieu je remercie dieu de m ? avoir donné la force et la volonté pour achever ce travail ensuite mon professeur Dr ABDESSEMED Yassine pour son savoir ses conseils et ses directives durant toutes les étapes de ce travail En second lieu Je remercie messieurs Dr AMMEDAH Djamel-eddine Dr SERAIRI Kamel et Dr KHIREDDINE Mohamed Salah d ? avoir acceptés d ? être membres du jury En ?n je remercie toutes les personnes de prés ou de loin qui m ? ont aidé à ?nir ce travail I CSOMMAIRE I Introduction générale I Introduction ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? I problématique ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? I présentation du mémoire ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Les robots manipulateurs II Introduction ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Modélisation des robots manipulateurs ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Modèle cinématique ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Modèle dynamique ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Commande des bras manipulateurs ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Méthode de la commande par couple calculé ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Méthode de la commande P D ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? II Conclusion ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? III Modélisation du système III Modélisation cinématique ? ? ? ? ? ? ?