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08 30 cours2v2 ROBOTIQUE -ELE - Cours Exercices introduction à la cinématique directe Enseignant Jean-Philippe Roberge S Jean-Philippe Roberge - Septembre CCours S Bref rappel des principales notions du cours S Fin de la matière sur les transformations ho

ROBOTIQUE -ELE - Cours Exercices introduction à la cinématique directe Enseignant Jean-Philippe Roberge S Jean-Philippe Roberge - Septembre CCours S Bref rappel des principales notions du cours S Fin de la matière sur les transformations homogènes S Rotation autour d ? un vecteur unitaire S Quelques exercices reliés au chapitre ?? transformations homogènes S Début du chapitre ?? Cinématique directe S Notions de bases sur les référentiels S Pose relative des di ?érents référentiels S Référentiels standards en robotique Jean-Philippe Roberge - Septembre CCours S Notions de bases sur les référentiels Suite S Angles de roulis tangage et lacet Roll Pitch et Yaw S Exemple simple de la cinématique directe à l ? aide d ? un robot-planaire S Positionnement des repères S Construction des matrices de transformation permettant l ? élaboration de la cinématique directe Jean-Philippe Roberge - Septembre CBref rappel du cours S Quelques types de robots S Robots statiques Robots ayant une base ?xe e g les robots du laboratoires les robots typiques d ? une cha? ne de production S Robots mobiles Robots qui se déplacent dans l ? espace de travail par exemple les robots explorateurs de planètes tels que Curiosity Spirit Opportunity Sojourner etc ? Jean-Philippe Roberge - Septembre CBref rappel du cours S Quelques types de robots suite S Robots sériels Robots composés d ? un seul segment articulé formant une cha? ne cinématique ouverte S Robots parallèles Robots composés de plusieurs segments articulés qui composent ensemble une cha? ne cinématique fermée Jean-Philippe Roberge - Septembre CBref rappel du cours S Types d ? automatisation Jean-Philippe Roberge - Septembre CBref rappel du cours Types de joint S Dans le cadre du cours nous utiliserons principalement deux types de joints S Les joints prismatiques Prismatic joint notés P permettent un déplacement en translation S Les joints roto? des Revolute joint notés R permettent un déplacement en rotation Jean-Philippe Roberge - Septembre CBref rappel du cours Géométrie PPP S Le robot PPP communément appelé le manipulateur cartsien Jean-Philippe Roberge - Août CBref rappel du cours Géométrie PRP ou RPP S Le robot PRP ou RPP communément appelé le manipulateur cylindrique Jean-Philippe Roberge - Août CBref rappel du cours Géométrie RRP S Le robot RRP communément appelé le manipulateur sphérique Jean-Philippe Roberge - Août CBref rappel du cours SCARA S Le robot SCARA Selective Compliant Articulated Robot Arm qui est aussi un RRP mais toutefois di ?érent du manipulateur sphérique ordinaire Il est conçu spéci ?quement pour des t? ches d ? assemblage http www youtube com watch v xM iAhVDVR feature related http www youtube com watch feature endscreen v v eR eHk nZk NR Jean-Philippe Roberge - Août CBref rappel du cours Géométrie RRR S Le robot RRR ici c ? est un RRRR communément appelés manipulateurs articulés Jean-Philippe Roberge - Août CBref rappel du cours Géométrie RRRRRR S Les robots RRRRRR sont souvent surnommés manipulateurs anthropomorphiques puisqu ? ils s ? inspirent partiellement du bras humain ont dit souvent qu ? ils ont