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Abonnez-vous à DeepL Pro pour traduire des ?chiers plus volumineux Visitez pour en savoir plus Guide pratique Blockset Simulink pour ArduPilot Fran cois Hugon Robert F Hartley Brian DeRosa Gulfstream Aerospace Corporation Embry-Riddle Aeronautical University Savannah Géorgie Christopher Carvalho Embry-Riddle Aeronautical University Daytona Beach Floride Novembre CRemerciements Merci à nos épouses et à nos proches - Sara Laura Bailey et Lauren - qui ont supporté patiemment les longues nuits les corvées négligées et qui ont été nos plus grands soutiens pour réussir cette aventure Merci à Brian DeRosa de nous avoir permis de prendre possession de sa maison et de transformer sa table de salle à manger en hangar Merci à George Hicks pilote radio-commandé de renommée mondiale pour avoir été notre pilote de sécurité pour avoir été une grande source de conseils et d'astuces pour les avions radio-commandés pour avoir toujours eu les pièces dont nous avions besoin y compris des cellules entières et pour avoir toujours été prêt à voler sans préavis Merci à Richard Ru ? de Mathworks pour son expertise technique et ses conseils lors du développement de l'APM Blockset CRésumé Dans le cadre du développement d'un nouveau cours de troisième cycle sur le guidage la navigation et le contrôle à l'Embry-Riddle Aeronautical University un blockset Simulink a été développé pour permettre aux étudiants de travailler uniquement dans Matlab Simulink pour le développementdu code GNC Ce code peut être téléchargé directement sur l'ArduPilot un ensemble intégré de capteurs et de traitement permettant aux étudiants de développerfacilement desvéhicules aériens sans pilote Le blockset est utile dans la mesure o? il élimine la nécessité d'avoir un programmeur compétent et un ingénieur électricien compétent pour intégrer le matériel et le logiciel à la cellule Ce guide a pour but de décrire la fonctionnalité du blockset de fournir des recommandations sur la façon d'implémenter les conceptions de contrôle et des étapes sur la façon d'intégrer le code sur l'ArduPilot directement à partir de Simulink Le blockset n'en est qu'au début de son développement et peut encore être amélioré il est prévu que les futurs étudiants ou la communauté universitaire dans son ensemble fassent progresser les capacités à l'avenir CContenu Introduction Con ?guration et utilisation Matlab Paramètres de con ?guration Simulink Matériel Run On Target Répertoire des noyaux cibles Arduino Fichier IOWrappers cpp Chemin Simulink S -Function Build Téléchargement d'un modèle Blocs de la bibliothèque ArduPilot Mega Blocs de capteurs Unité de mesure inertielle Capteur de pression barométrique Magnétomètre GPS Sonde de Pitot Entrée récepteur Sortie servo RC Read Écriture RC Timing Horloge Moniteur en temps réel Sortie de données Télémétrie Sortie USB Puce de mémoire ash Téléchargement des données Autres blocs divers Entrée discrète Sortie discrète LED Bleu C LED jaune LED rouge Entrée analogique Sortie analogique Lecture en série Conversion d'un otteur en uint Exemples Exemple de base Exemple d'IMU et de sortie de données Exemple de capteurs Téléchargement d'un modèle Les prochaines étapes Architecture du jeu de blocs Simulink Base de code C C d'APM Niveau S -Fonction