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Chap1 asservissement Chapitre PERFORMANCES DES SYSTÈMES ASSERVIS CPlan du chapitre ?RÉGIMES TRANSITOIRE ET PERMANENT ? Entrée permanente ? Régime permanent ? Régime transitoire ?Performances des systèmes de commande ? Performance en régime transitoire ? P

Chapitre PERFORMANCES DES SYSTÈMES ASSERVIS CPlan du chapitre ?RÉGIMES TRANSITOIRE ET PERMANENT ? Entrée permanente ? Régime permanent ? Régime transitoire ?Performances des systèmes de commande ? Performance en régime transitoire ? Performance en régime permanent ?Spéci ?cations ?Méthodologie de conception d ? un système de commande CRÉGIMES TRANSITOIRE ET PERMANENT Suite à un échelon de consigne appliqué à un système on peut observer di ?érents comportements de sa sortie La ?gure illustre deux comportements possibles ? Toutefois dans les deux cas la sortie varie de son état initial v à un nouvel état v ? Le système est dit en régime transitoire durant la transition entre ces deux états Lorsque la sortie du système est dé ?nitivement à l'état v c'est-à dire lorsque le régime transitoire est terminé le système est dit en régime permanent ou dé ?nitif CRÉGIMES TRANSITOIRE ET PERMANENT ? Entrée permanente une entrée permanente d'un système est une entrée qui est de l'un des types mathématiques suivants constante fonction linéaire parabolique ou périodique ? Régime permanent Si un système est soumis à une entrée permanente pendant assez longtemps sa sortie ?nit en général par être du même type que l'entrée c'est-à-dire une constante une fonction linéaire parabolique ou périodique Le système est alors en régime permanent ou dé ?nitif ? Régime transitoire Supposons un système en régime permanent À un instant donné on modi ?e l'entrée du système pour une nouvelle entrée permanente En général après un certain temps le système atteint un nouveau régime permanent Durant le temps que le système est entre le premier et le second régime permanent il est dit en régime transitoire ?gure CRÉGIMES TRANSITOIRE ET PERMANENT CPERFORMANCES DES SYSTÈMES DE COMMANDE ? Performances en régime transitoire Le comportement transitoire d'un système asservi doit être assez court et bien amorti ?gure Pour des raisons de commodité un système de commande ne doit pas présenter un régime transitoire trop long Un régulateur de vitesse d'une automobile qui prendrait minutes avant d'être en régime permanent ne serait pas apprécié L'amortissement d'un système de commande est également un facteur important à considérer pour des raisons de sécurité ? Les pointes des oscillations peuvent être dangereuses ou nuire au fonctionnement du système physique CPERFORMANCES DES SYSTÈMES DE COMMANDE ? Performances en régime transitoire Un système de commande d'un niveau du liquide dans un réservoir ne doit pas osciller comme le deuxième graphe de la ?gure Les pointes importantes peuvent amener le débordement du réservoir Finalement les régimes transitoires prennent une importance considérable lorsqu'on constate que les systèmes asservis sont rarement en régime permanent À cause des perturbations in uençant la sortie du système ce dernier travaille pratiquement toujours en régime transitoire CPERFORMANCES SYSTÈMES COMMANDE DES DE Performances en régime transitoire La rapidité d'un système se mesure par son temps de réponse à ?gure Ce temps de réponse est le temps que prend la sortie pour entrer dé ?nitivement dans le couloir dé ?ni par de sa valeur ?nale CPERFORMANCES SYSTÈMES COMMANDE DES DE Performances