Remerciez-le!

Remerciez @Admin pour avoir partagé cet document gratuitement, de la manière la plus simple, en partageant sur les réseaux sociaux.

ele773 elements de robotique

École de technologie supérieure Département de génie électrique Responsable s de cours Maarouf Saad PLAN DE COURS Automne ELE Éléments de robotique crédits Descriptif du cours Acquérir les principes de base d'un robot à plusieurs axes et des parties électriques et électroniques des robots soit actionneurs variateurs et commande Robots classi ?cation applications composantes systèmes de coordonnées degrés de liberté Modélisation cinématique directe cinématique inverse génération des trajectoires Pro ?ls de vitesse et d'accélération Commande des robots commande en cha? ne ouverte commande en cha? ne fermée applications Introduction à la programmation des robots matériel nécessaire programmation d'une t? che Introduction à la vision vision représentation de l'image détection de front Séances de laboratoire axées sur la simulation des robots sur ordinateur la programmation de robots la cinématique directe inverse Objectifs du cours Technologie Conna? tre les principales composantes mécaniques et électriques d'un robot Comprendre le fonctionnement du système d'asservissement Conna? tre les di ?érents liens possibles avec leur environnement Programmation et modélisation Être capable de programmer des robots ABB avec le langage RAPID Être capable de décrire l'environnement de travail du robot en donnant la transla on et l'orientation des objets dans l'espace Être capable de développer les transforma ons homogènes d'un robot pour conna? tre la modélisation utilisée dans les langages de programmation Être capable de formuler les équa ons de la cinéma que directe pour comprendre les variables de système FRAME et TOOL du langage RAPID Résoudre la cinéma que inverse pour comprendre les transforma ons entrel'espace cartésien et les positions articulaires Faire le calcul des vitesses pour conna? tre les positions singulières d'un robot et ainsi les éviter Page de CStratégies pédagogiques La matière du cours est couverte de la façon suivante Un cours magistral par semaine Douze heures de laboratoires Douze heures de travaux dirigés La théorie est enseignée durant les heures de cours magistraux On demande aux étudiant e s de préparer des exercices qui seront résolus durant la période des travaux dirigés Au laboratoire les étudiant e s doivent travailler en équipe Les membres de l'équipe se partagent les t? ches à chaque expérience de façon à leur permettre d'acquérir le meilleur apprentissage Les périodes de travaux pratiques seront parfois des laboratoires et d'autres fois des travaux dirigés alors il faudra véri ?er les horaires et les locaux Utilisation d ? appareils électroniques N A Coordonnées de l ? enseignant Groupe Nom Activité Courriel Local Disponibilité Claude Théorêt Activité de cours Claude Theoret etsmtl ca B ? Cours Date Contenus traités dans le cours ? Utilisation des Robots IRB de ABB Description du robot et de ses périphériques Système moteur Capteur Entrées et sorties Sécurité dans les cellules robotique Pourquoi des règles Conséquences Technique de programmation en langage RAPID Di ?érents types de variables Apprentissage des commandes Utilisation des commandes de mouvement Langage RAPID et véri ?cation d'un programme Programmation avancée en langage RAPID Programmation des entrées et sorties Heures heures heures heures heures Page de CUtilisation des entrées et sorties dans la