Memo finale ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? République Algérienne Démocratique et ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Populaire Ministère de l ? Enseignement Supérieur Et de la Recherche Scienti ?que Université des Sciences et de la Technologie d ? Oran Mohamed BOUDIAF Faculté de Génie Mécanique Département de Génie Mécanique PROJET DE FIN DE CYCLE Pour l ? obtention du diplôme de licence en Génie Mécanique Option Construction mécanique Etude d ? un mécanisme de préhension et de serrage Réalisé par Zoubir Habib Moulay Zoubir Soutenu le le devant le jury Sous la direction de Mr Boualem Nourdine Année universitaire C CRésumé Le problème de manipulation d ? objets est l ? un des sujets de recherche qui passionnent depuis longtemps les chercheurs en robotique La fonction préhension est une fonction essentielle en robotique le préhenseur constitue en e ?et l ? interface indispensable entre le produit à manipuler et le robot Les préhenseurs sont souvent munis de pinces à deux ou trois doigts ou plus à forte capacité de préhension Le mécanisme de préhension doit assurer la stabilité de la prise gérer l'e ?ort exercé sur l'objet saisi au cours de la manipulation ainsi que l'opposition continue à toutes les forces extérieures Les actions courantes tenir saisir soulever pousser Ce mémoire se compose de trois chapitres qui peuvent être résumés comme suit Le premier chapitre est une étude bibliographique dédiée aux di ?érents types de préhenseur ainsi que les pinces de serrage Le deuxième chapitre présente dans le fonctionnement du mécanisme et le rôle de chaque pièce ainsi comment faire un calcule de serrage des pinces Ensuite la conception des pièces maitresse du mécanisme Le troisième chapitre est une analyse de fabrication de deux pièces maitresse du mécanisme le bras la plaque de base Mots-clés Préhenseur-serrage-bras de préhension CAbstract The problem of handling objects has long been a topic of research for robotics researchers The gripping function is an essential function in robotics the gripper is in fact the essential interface between the product to be handled and the robot Grippers are often equipped with grippers with two or three ?ngers or more with a high gripping capacity The gripping mechanism must

  • 26
  • 0
  • 0
Afficher les détails des licences
Licence et utilisation
Gratuit pour un usage personnel Aucune attribution requise
Partager