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Robot parallel MODÉLISATION ET COMMANDE D ? UN ROBOT PARALLÈLE DESTINE A UN SIMULATEUR DE VOL Mr SAFER ABDELHALIM - - Thèse préparée au Laboratoire d ? Automatique et Controle des Système de l ? Univercité des Sciences et de la Technologie D ? ORAN MOHAME

MODÉLISATION ET COMMANDE D ? UN ROBOT PARALLÈLE DESTINE A UN SIMULATEUR DE VOL Mr SAFER ABDELHALIM - - Thèse préparée au Laboratoire d ? Automatique et Controle des Système de l ? Univercité des Sciences et de la Technologie D ? ORAN MOHAMED BOUDIAF ? LACS USTO -MB CREPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRAIQUE ET POPULAIRE MINISTERE DE L ? ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE UNIVERSITE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D ? ORAN MOHAMED BOUDIAF ECOLE DOCTORALE GENIE ELECTRIQUE FACULTE DE GENIE ELECTRIQUE DEPARTEMENT D ? AUTOMATIQUE MEMOIRE EN VUE DE L ? OBTENTION DU DIPLOME DE MAGISTER SPECIALITE Automatique Présenté par Mr SAFER Abdelhalim SUJET DU MÉMOIRE MODÉLISATION ET COMMANDE D ? UN ROBOT PARALLÈLE DESTINE A UN SIMULATEUR DE VOL Soutenu devant le jury composé de Dr OMARI Abdelha ?d Dr BOUHAMIDA Mohamed Dr BENGHANEM Mustapha Dr NOUIBAT Wahid Dr MANSOURI Abdellah Dr MOKHTARI Abdellah Professeur Maitre de Conférance Maitre de Conférance Maitre de Conférance Professeur Maitre de Conférance USTO USTO USTO USTO ENSET Oran USTO PRESIDENT RAPPORTEUR CO -RAPPORTEUR EXAMINATEUR EXAMINATEUR EXAMINATEUR CREMERCIEMENTS LOUANGE A DIEU QUI NOUS A DONNE LA FOI LE COURAGE ET LA PATIENCE DE PARVENIR A FINIR CE MODESTE TRAVAIL Le prophète Mohamed que Dieu lui accorde gr? ce et salut a dit Celui qui emprunte la voie vers la recherche du savoir Dieu rendra pour lui plus aisée la voie vers la paradis ? En premier lieu j ? exprime toute ma gratitude à mes directeurs de recherche Doc- teur BOUHAMIDA Mohamed et Docteur BENGHANEM Mustapha pour l ? encadrement sans limite et le soutien qu ? ils mon donner au long de ma formation à l ? Université des Science et de Technologie d ? Oran Je remercie mes collègues pour leur collaboration ainsi que les membres du laboratoire d ? Automatisation et Contrôle des Systèmes Je remercie sincèrement tous ceux qui de près ou de loin ont contribué à ce travail et qui m ? ont aidé à surmonter moralement toutes les nombreuses dif ?cultés survenues au cours de ces années Je pro ?te de cette occasion pour remercier les membres de ma famille sans oublier particulièrement ma femme pour ses précieux conseils En ?n j ? exprime toute ma reconnaissance à mes parents qui m ? ont apporté un soutien moral et qui m ? ont encouragé à poursuivre mes études CDEDICACE A mon très chère père avec toute mon a ?ection et toute ma reconnaissance A ma très chère mère avec toute mon a ?ection et toute ma reconnaissance A ma chère Femme Mokhtaria A toute ma famille Aux personne qui m ? ant soutenu SAFER Abdelhalim Cliste d ? abréviation CG Centre de Gravité CS Centre Solidaire DDL Degrée De Libertie MIMO Multriple Input Multiple Output P Articulation Prismatique déplacement Translation P Proportionnel PD Proportionnel Dérivatif PE Processeur élémentaire PI Proportionnel Intégral PID Proportionnel Intégral Dérivatif PGS Plate-forme de Gough Stewart R Articulation sphérique déplacement Rotation rev Rotation revolut SPS Liaison Sphérique Prismatique Sphérique UPS