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These 1 N d ? ordre ISAL Année THÈSE Présentée devant INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUÉES DE LYON Pour obtenir LE GRADE DE DOCTEUR ÉCOLE DOCTORALE DES SCIENCES POUR L ? INGÉNIEUR FORMATION DOCTORALE AUTOMATIQUE INDUSTRIELLE Par YOUCEF ZENNIR APPRENT

N d ? ordre ISAL Année THÈSE Présentée devant INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUÉES DE LYON Pour obtenir LE GRADE DE DOCTEUR ÉCOLE DOCTORALE DES SCIENCES POUR L ? INGÉNIEUR FORMATION DOCTORALE AUTOMATIQUE INDUSTRIELLE Par YOUCEF ZENNIR APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT ET SYSTEMES DISTRIBUÉS APPLICATION À L ? APPRENTISSAGE DE LA MARCHE D'UN ROBOT HEXAPODE Soutenue le Juillet devant la Commission d ? examen Jury M Bétemps P Couturier D Floutier N Le Fort-Piat P Poncelet C Touzet Directeur de Thèse Codirecteur de Thèse Examinateur Rapporteur Examinateur Rapporteur Professeur L A I -I N S A de Lyon Ma? tre assistant L G I P-Ecole des Mines d'Alès Professeur ESIA-Université de Savoie Professeur E N S M M -de Besançon Professeur L G I P - Ecole des Mines d'Alès M C et HDR L N I A - Université de Provence Cette thèse a été préparée et soutenue au Centre de Recherche LGI P de l ? École des Mines d ? Alès en collaboration avec le Laboratoire d'Automatique Industrielle de l'INSA de Lyon CA mes Parents à mes Professeurs à mes s ?urs et mes frères et à Souad CA mes Parents à mes Professeurs à mes s ?urs et mes frères et à Souad CINSA DE LYON DEPARTEMENT DES ETUDES DOCTORALE Septembre Ecoles Doctorales et Diplômes d ? Etudes Approfondies habilités pour la période - ECOLES DOCTORALES n code national CHIMIE DE LYON Chimie Procédés Environnement EDA ECONOMIE ESPACE ET MODELISATION DES COMPORTEMENTS E MC EDA ELECTRONIQUE ELECTROTECHNIQUE AUTOMATIQUE E E A EDA EVOLUTION ECOSYSTEME MICROBIOLOGIE MODELISATION E M EDA INFORMATIQUE ET INFORMATION POUR LA SOCIETE EDIIS EDA INTERDISCIPLINAIRE SCIENCESSANTE EDISS EDA MATERIAUX DE LYON UNIVERSITE LYON EDA MATHEMATIQUES ET INFORMATIQUE FONDAMENTALE Math IF EDA MECANIQUE ENERGETIQUE GENIE CIVIL ACOUSTIQUE MEGA EDA RESPONSABLE PRINCIPAL M D SINOU UCBL Sec Fax M A BONNAFOUS LYON Sec Fax CORRESPONDANT INSA M R GOURDON Sec Fax Mme M ZIMMERMANN Fax DEA INSA n code national Chimie Inorganique Sciences et Stratégies Analytiques Sciences et Techniques du Déchet Villes et Sociétés Dimensions Cognitives et Modélisation RESPONSABLE DEA INSA M R GOURDON Tél Fax Mme M ZIMMERMANN Tél Fax M L FRECON Tél Fax M D BARBIER INSA DE LYON Fax M J P FLANDROIS UCBL Sec Fax M L BRUNIE INSA DE LYON Fax M A J COZZONE UCBL Sec Fax M J JOSEPH ECL Sec Fax M F WAGNER UCBL Fax M F SIDOROFF ECL Sec Fax M S GRENIER Fax Automatique Industrielle Dispositifs de l ? Electronique Intégrée Génie Electrique de Lyon Images et Systèmes Analyse et Modélisation des Systèmes Biologiques M M BETEMPS Tél Fax M D BARBIER Tél Fax M J P CHANTE Tél Fax Mme I MAGNIN Tél Fax M S GRENIER Tél Fax M M LAGARDE Fax Documents Multimédia Images et Systèmes d ? Information Communicants Extraction des Connaissances à partir des Données M A FLORY Tél Fax M J F BOULICAUT Tél Fax Informatique et Systèmes Coopératifs pour l ? Entreprise Biochimie M A GUINET Tél