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FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc Le cœur de la Robotique Notice Utilisateur Composa

FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc Le cœur de la Robotique Notice Utilisateur Composant WobjWizard IRC5 Notice Utilisateur Composant WobjWizard Document ID: FP06000 Révision: B Les informations contenues dans ce document peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être considérées comme un engagement de la part d’ABB France s.a.s. ABB France s.a.s réfute toute responsabilité quant aux erreurs éventuelles contenues dans de document. En aucun cas, ABB France s.a.s ne peut être tenu responsable des dommages pouvant découler de l’utilisation de ce document ou des logiciels ou matériels décrits dans ce document. Ce document ne doit pas être reproduit ni copié, intégralement ou en partie, sans l’autorisation d’ABB France s.a.s. Il ne doit pas non plus être ni communiqué à des tiers ni utilisé à des fins non autorisées. Toute transgression donnera lieu aux poursuites judiciaires prévues par la loi en vigueur. D’autres exemplaires de ce document peuvent être obtenus auprès d’ABB au prix actuel. © ABB ABB France s.a.s Division Robotique Rue de l’Equerre ZI des Béthunes 95310 Saint-Ouen l’Aumône FRANCE Sommaire Vue d’ensemble 4 Documentation produit 6 1 Sécurité 7 1.1 A propos du chapitre Sécurité ......................................................................................................................... 7 1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5 ..................................................................................................... 8 1.3 Terminologie sécurité ...................................................................................................................................... 9 2 Bienvenue 10 2.1 Qu’est ce que WobjWizard ? ......................................................................................................................... 10 3 Installation et configuration 11 3.1 Fourniture et configuration requise................................................................................................................ 11 4 Définition repère mobile 12 4.1 Introduction.................................................................................................................................................... 12 4.2 Définition dans le contexte MultiMove ........................................................................................................... 13 4.3 Principe du repère mobile à un axe ............................................................................................................... 14 4.3.1 Mode opératoire.................................................................................................................................15 4.4 Principe du repère mobile à deux axes.......................................................................................................... 17 4.4.1 Mode opératoire.................................................................................................................................18 4.5 Interface Homme-Machine ............................................................................................................................ 20 4.6 Procédure repère mobile en MultiMove......................................................................................................... 25 5 Définition repère pièce 26 5.1 Introduction.................................................................................................................................................... 26 5.2 Principe du repère pièce................................................................................................................................ 27 5.2.1 Mode opératoire.................................................................................................................................28 5.3 Interface Homme-Machine ............................................................................................................................ 29 5.4 Procédure repère pièce en MultiMove........................................................................................................... 32 5.5 Configuration stations fixe ............................................................................................................................. 33 5.6 Transformation repère pièce.......................................................................................................................... 34 6 Table d’illustrations 35 6.1 Table des illustrations.................................................................................................................................... 35 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc (4/35) Vue d’ensemble A propos de ce manuel Ce manuel contient les instructions relatives à l’utilisation de WobjWizard sur un robot IRC5, équipé du logiciel de base RobotWare version 5.07 et d’une application ABB France. Usage Ce manuel explique comment utiliser et configurer WobjWizard. Qui doit lire ce manuel ? Ce manuel est rédigé pour : • Les techniciens de production ou d’entretien, • Les programmeurs robot. Pré requis Le lecteur doit avoir reçu une formation relative à l’utilisation de robots avec armoire de commande IRC5. Références Référence Document Manuel de référence RAPID 3HAC16581-1 Manuel d’utilisation IRC5 avec FlexPendant 3HAC16590-1 Manuel de dépannage IRC5 3HAC020738-001 Manuel d’application - MultiMove 3HAC 021272-001 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc (5/35) Comment lire ce manuel ? Afin de faciliter la lecture, le texte ayant une signification particulière adopte un formatage spécifique. Type de texte Formatage Exemple Eléments de l’interface utilisateur, comme menu, boîte de dialogue, bouton. Gras In the Open File dialog box, click OK Touches du clavier Capitales To open the help, press the F1 key. Messages ordinateurs et instruction RAPID Monospace (courrier) MoveJ Variables dans les messages ordi/instruction RAPID Monospace (courrier) italique PROC RoutineName() Liens hypertexte Bleus italiques See The RobotStudio Online Operator’s Manual Références à autres manuels ou sources d’info Italique See the RAPID reference manual for further information. Révisions Révision Description A Première édition, livrée en janvier 2007 B Evolution instruction InitializeWobj 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc (6/35) Documentation produit Généralités La documentation ABB relative à WobjWizard comporte : • Une partie configuration, • Une partie utilisation. Composition de la Notice utilisateur Cette documentation comporte plusieurs chapitres : • Bienvenue : ce chapitre explique ce qu’est WobjWizard, son rôle et ses fonctionnalités, • Installation et configuration : comprend également la configuration requise, • Définition repère mobile : principe d’un repère mobile et procédure de définition, • Définition repère pièce : principe d’un repère pièce et procédure de définition. 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc (7/35) 1 Sécurité 1.1 A propos du chapitre Sécurité Introduction à la Sécurité Ce chapitre décrit les principes de sécurité et les procédures à utiliser quand un robot ou un système robot est en opération. Il ne couvre ni la conception ni l’installation de la sécurité de l’équipement. Ces thèmes se trouvent dans les Manuels Produit livrés avec le système robot. Sécurité du personnel Un robot est lourd, extrêmement puissant et rapide. Une pause ou un arrêt du mouvement peut être suivi d’un mouvement rapide aléatoire. Même si une trajectoire est prévue, une modification en cours d’opération peut intervenir via un signal externe résultant d’un mouvement inattendu. Il est donc important de suivre toutes les règles en vigueur quand on pénètre dans l’espace de sécurité du robot. Régulation sécurité Avant de commencer à travailler avec le robot, assurez-vous que vous de connaître les règles de sécurité décrites dans le Manuel Opérateur – IRC5 avec FlexPendant. 1 Sécurité 1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5 FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc (8/35) 1.2 Standards de sécurité applicables à l’IRC5 Standards de sécurité Le robot est totalement conforme aux standards de sécurité spécifiés dans les directives européennes machine. Les robots ABB commandés par l’IRC5 sont conformes aux standards suivants : Standard Description EN ISO 12100-1 Safety of machinery, terminology EN ISO 12100-2 Safety of machinery, technical specifications EN 954-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems EN 775 Manipulating industrial robots, safety EN 60204 Electrical equipment of industrial machines EN 61000-6-4 (option) EMC, generic emission EN 61000-6-2 EMC, generic immunity Standard Description IEC 204-1 Electrical equipment of industrial machines IEC 529 Degrees of protection provided by enclosures Standard Description ISO 10218 Manipulating industrial robots, safety ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems and motions Standard Description ANSI/RIA 15.06/1999 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740-1998 (option) Safety standard for robots and robot equipment CAN/CSA Z 434-03 (option) Industrial robots and robot systems - General safety 1 Sécurité 1.3 Terminologie sécurité FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc (9/35) 1.3 Terminologie sécurité Vue d’ensemble Cette section indique tous les types d’avertissement pouvant intervenir lors des opérations d »écrites dans ce manuel. Chaque avertissement est expliqué dans sa propre section avec : • Un symbole par niveau d’avertissement (DANGER, AVERTISSEMENT ou PRUDENCE) et type de danger • Une brève description de ce qui arrive si l’opérateur/personnel de service n’élimine pas le danger • Une instruction permettant d’éliminer le danger et de réaliser l’opération manuellement. Niveaux de danger Le tableau ci-dessous définit les symboles des avertissements utilisés dans ce manuel. Symbole Désignation Signification Danger Avertit des risques qui causeront des blessures personnelles graves, voire mortelles et/ou l’endommagement majeur du produit si les consignes ne sont pas respectées. Avertissement Avertit des risques pouvant causer des blessures personnelles ou l’endommagement majeur du produit. Toujours respecter les consignes accompagnant ce symbole. Choc électrique Avertit des risques de choc électrique pouvant causer des blessures personnelles graves, voire mortelles. Toujours respecter les consignes accompagnant ce symbole. Prudence Attire l’attention sur le risque d’endommagement du produit si une certaine action n’est pas effectuée ou est effectuée de manière incorrecte. Décharges électrostatiques (ESD) Le symbole ESD indique le risque de décharges électrostatiques pouvant entraîner un endommagement majeur du produit. Conseil Dirige vers des instructions spécifiques pour trouver plus d’information, ou astuces pour réaliser la même opération d’une façon plus simple. Remarque Information sur des éléments importants. 2 Bienvenue 2.1 Qu’est ce que WobjWizard ? FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc (10/35) 2 Bienvenue Vue d’ensemble Le chapitre Bienvenue contient une vue d’ensemble de WobjWizard, avec une description succincte de cette interface, et ce pour quoi elle a été développée, ainsi que la configuration requise. 2.1 Qu’est ce que WobjWizard ? Objectif de WobjWizard WobjWizard a pour objectif : • L’apprentissage et la définition de repères mobile pour les positionneurs standard ABB type : o R, o K, o L, o A, o B, o D. • L’apprentissage et la définition de repères pièce pour les positionneurs standards ABB ou pour des postes de travail fixes. Notion de station WobjWizard utilise la notion de station : • Une station de travail positionneur est considérée comme une station mobile, le nombre maximum supporté par WobjWizard est de huit stations mobile. • Un poste de travail fixe est considéré comme une station fixe, le nombre de stations fixes supporté par WobjWizard n’est pas limité, et est configurable par l’utilisateur. Le nombre de stations prise en compte, pour la définition de repères, est égal au nombre de stations mobiles positionneur ABB + le nombre de stations fixes. WobjWizard utilise une interface IHM pour guider l’utilisateur dans l’apprentissage et la définition de repères. 3 Installation et configuration 3.1 Fourniture et configuration requise FP06000_Fra_B_WobjWizard.doc (11/35) 3 Installation et configuration 3.1 Fourniture et configuration requise Fourniture WobjWizard est fourni dans le cadre d’une application développée par ABB France. La pointe outil étalon standard ABB ainsi que les pointes outil outillage sont des options matérielles non fournies. D’autres outils peuvent être utilisés pour la définition de repères mais ABB uploads/s1/ fp06000-fra-b-wobjwizard.pdf