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Robot Pneumatique TP6 GE TS PRESENTATION GENERALE Quel est le but du TP ? Le bu

Robot Pneumatique TP6 GE TS PRESENTATION GENERALE Quel est le but du TP ? Le but est d’être capable, à partir d’un cahier des charges, de modifier un programme existant afin de piloter le robot pneumatique et divers organes d’entrées/sorties. Qu’allez vous apprendre ? Vous apprendrez à utiliser le gemma pour la mise au point de grafcet synchronisés, à programmer les roues codeuses ainsi que les voyants du système. A quoi cela va t-il vous servir ? Ce travail vous permettra d’améliorer vos compétences dans la programmation d’un système automatisé De quelles connaissances avez vous besoin ? Vous devez avoir fait les TP d’initiations à automgen7 en 1ère S DONNEES PRATIQUES Quel est le matériel dont vous avez besoin ? - Le dossier comportant le TP - Le Robot pneumatique SCHRADER BELOW + un PC avec automgen7 Comment sera évalué votre travail ? L’évaluation se portera principalement sur : - l’exactitude des réponses et des programmes - la propreté du compte rendu - le soin apporté au matériel et son utilisation en respectant les consignes. - votre degré d’autonomie pour corriger vos programmes et obtenir des résultats cohérents. - votre comportement général (pertinence des questions , dynamisme …) Quelle doit être votre démarche de travail ? Vous allez dans un premier temps charger et exécuter un programme afin de visualiser son fonctionnement. Ensuite, vous devrez réaliser une modification du programme pour respecter le nouveau cahier des charges. Durée du TP : 2H Lycée Louis Payen 1 Robot Pneumatique TP6 GE TS ETUDE DES MODES DE MARCHE ET D’ARRET (GEMMA) Application à la programmation du Robot Pneumatique Présentation de l’étude Cette activité est scindée en deux parties distinctes. Dans la première partie vous allez étudier la grille Gemma et la programmation des GRAFCETS hiérarchisés. La deuxième partie est consacrée à la programmation automgen de l’automate pour réaliser diverses opérations suivant un cahier des charges. I – Etude du Gemma et du Grafcet (35mn max) Un système automatisé peut fonctionner (mode de marche) et s’arrêter (mode d’arrêt) de diverses manières. Cette étude des modes de marches et d’arrêts utilise un outil graphique complémentaire du grafcet : Le Gemma. Le cycle est représenté sur les documents GEMMA et GRAFCET Remarque : La réglementation en vigueur concernant la sécurité (norme NF E 09 001) interdit le traitement de la sécurité par l’automate programmable lui-même (arrêt par exemple) . Toutefois, il est nécessaire de transmettre ces informations à l’automate programmable afin qu’il les prenne en compte dans le traitement de l’automatisme. Règles principales :  Les capteurs concernant la sécurité ne doivent en aucun cas être traités par l’automate, mais doivent agir directement sur les préactionneurs.  Le redémarrage de l’installation après une coupure de secteur ou une action sur un arrêt d’urgence ne peut être opéré qu’après autorisation du personnel d’exploitation  Dans ce TP nous ne traitons que l’aspect logiciel du traitement de l’arrêt d’urgence 1 – Sachant que F/G(10) signifie « forçage » du Grafcet à l’étape 10 et F/G() désactivation de toutes les étapes, indiquez ce qui se passe lorsqu’on appuie sur le bouton d’arrêt d’urgence (voir étape 1) et qu’on relâche le bouton d’arrêt d’urgence (voir étape 2 et 0 ) 2- Indiquer sur le GRAFCET de conduite (GC) la correspondance avec les procédures du GEMMA (F1, A2, A1) (Voir document réponse 1) 3- A partir du GEMMA, indiquer la condition de fin de cycle de production normale et compléter le GRAFCET en conséquence (document réponse 1) 4- Charger et compléter le fichier cycle-transfert.bin en fonction de l’étude précédente. Sauvegardez SOUS VOTRE NOM ! 5- Compiler et transférer (go) le programme dans l’automate puis vérifier le fonctionnement de la partie opérative par rapport au GEMMA. Faire valider par le professeur II- Lecture de la roue codeuse et commande des voyants et moteur.  Roue codeuse : On souhaite pouvoir réaliser le cycle GFN n fois, n étant une valeur que l’on entrera grâce à la roue codeuse. La roue codeuse délivre une information binaire sur 4 bits. Repérer sur le tableau des E/S les numéros des entrées de la roue codeuse. L’information binaire délivrée par la roue codeuse doit être stockée dans le mot M200 . Pour cela on doit affecter les 4 entrées roue codeuses aux bits 0 à 3 de M200 . Compléter sur le document réponse numéro 2 le schéma à contact d’acquisition de la roue codeuse. (utiliser la syntaxe M200#0 pour bit 0 du mot M200 , M200#1 pour bit 1 … etc ) Lycée Louis Payen 2 Robot Pneumatique TP6 GE TS A l’étape 10, on sauvegarde le mot M200 dans M201 (M201:= M200; ) A l’étape 31, on décrémente le mot M201 (-M201) Entre l’étape 12 et 13, au niveau de la réceptivité, on compare M201 à 0 (M201 = 0) . Compléter le grafcet, tester (modifier la valeur roue codeuse) et faire valider. Commenter (expliquer) le fonctionnement.  Commande des voyants : On souhaite signaler la mise en condition initiale par un voyant rouge et le fonctionnement normal par un voyant orange : compléter sur le GC document 1 par VO (Voyant Orange) et VR (Voyant Rouge) les étapes concernées. Couper l’alimentation de l’automate en appuyant sur le bouton d’arrêt (rouge) du pupitre en dessous de l’armoire automate puis ouvrir l’armoire afin de repérer les entrées automates concernées par les voyants orange et rouge (ATTENTION : Bien vérifier que l’alimentation est coupée, les voyants automates doivent être éteints ) Compléter votre programme en conséquence et tester le dans 2 configurations : - Mise en CI - Fonctionnement normal (On fera valider le nouveau fonctionnement avec les voyants par le professeur)  Optimisation de la commande du moteur du tapis roulant Afin d’économiser le moteur, on va le faire tourner moins longtemps (on aura alors plusieurs pièces sur le tapis roulant). L’évacuation complète ne devra se faire que si le nombre de cycles (réglé par la roue codeuse) est atteint ou bien si le capteur en fin du convoyeur est actif (présence d’une pièce) . Proposer sur feuille libre une modification du grafcet de la bande convoyeuse pour satisfaire à ce nouveau cahier des charges. Tester et faire valider par le professeur. Lycée Louis Payen 3 Robot Pneumatique TP6 GE TS 10 20 40 X12 X29 manu auto.dcy.ci auto.initpo. ci 21 V+ 41 T1(2s) 11 12 14 v1 t1 auto ci 22 BR- 42 KM1 13 br0 t2/X42/6s ci ppg 23 H+ h1 60 24 P X11 p bph- Bph+ 50 0 25 H- , P 61 H- H+ X14 %I3 au h0 bpv- bpv+ 51 %Q4 1 F/GC(),F/GFN(),F/GBC(),F/GIPO() 26 BR+ , P V- V+ %I3. %I5 au br1 bppr- bppr+ %Q6 2 F/GC(10),F/GFN(20),F/GBC(40),F/GIP 27 H+ , P PR- PR+ %I3. %I1 au h1 bpbr- bpbr+ %Q2 28 V- , P BR- BR+ %I3. %I8 v0 bpp %Q7 29 P U100 p auto 30 H- h0 31 =1 Lycée Louis Payen 4 Grafcet de conduite : GC Grafcet de fonctionnement Normal : GFN Grafcet Bande Convoyeuse : GBC Grafcet Marche Manuelle : GMANU Grafcet Arrêt d’Urgence : GAU Graf. Initi. PO : GIPO Document 1 (format A3) Robot Pneumatique TP6 GE TS Lycée Louis Payen GEMMA 5 uploads/S4/ tp6-ge-ts.pdf