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Le grafcet Chapitre 2 M. TAMORT Brahim 5 C 6 M4 7 M5 D X E M3 GRAFCET TEC310 –

Le grafcet Chapitre 2 M. TAMORT Brahim 5 C 6 M4 7 M5 D X E M3 GRAFCET TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Partie 2 Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut connaître les éléments suivants: TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Les éléments de base • Etapes • Transitions • Réceptivités • Actions • Liaisons TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Situation dans laquelle le comportement du système par rapport à ses entrées et ses sorties est invariant. TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL L’étape • Représentée par un carré numéroté TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL • Définition • L’étape initiale est représentée par un carré double Une étape initiale doit être activée lors de la mise en énergie de la Partie Commande d’un automatisme. TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL L’étape 1 • L’étape initialisable est représenté par un carré double avec le carré intérieur en pointillé Une étape initialisable peut être activée par un ordre de forçage généré par un autre GRAFCET. 13 TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL • Chaque étape est représentée par une variable Booléenne Xi (i = numéro de l’étape) Si Xi = 0, étape inactive Si Xi = 1, étape active L’étape 2 2 TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL • Définition Description des tâches à effectuer lorsqu’une étape est active. L’action Niveau #1: Niveau #2: TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Ces actions peuvent être : • externes : ordre envoyé à la partie opérative ou relation. • internes : ordre envoyé à la partie commande L’action actions externes 5 Descendre perceuse Rotation foret action interne 6 Incrémenter le compteur C Définition : TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Action continue 10 A 9 11 X9 X10 X11 A  Action qui dure tant que l’étape est active.  A = X10 TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Définition : Action conditionnelle 10 A 9 11 X9 X10 X11 p p A Action qui dure tant que l’étape est active et que la condition logique est vraie A = P . X10 Condition logique TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Action temporisée 10 A 9 11 X9 X10 X11 T T/X10/5 s A T=5 sec 5 sec. Action de temporisation Condition de temporisation TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Action impulsionnelle 10 A 9 11 X9 X10 X11 T T/X10/5 s A T=5 sec 5 sec. Condition de temporisation Action de temporisation TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Action maintenue 1 0 A 9 1 1 X 9 X 1 0 X 1 1 A 1 2 1 3 A A X 1 2 X 1 3 A = X10+X11+X12 TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Action mémorisée TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL 1 0 A = 1 9 1 1 X 9 X 1 0 X 1 1 A 1 2 1 3 A = 0 X 1 2 X 1 3 N o ta tio n d e la m is e à 1 N o tatio n d e la m is e à 0 SET (A) = X10 RESET (A) = X13 • Relient les étapes entre-elles. Les liaisons TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL 1 1 1 2 L iais on T ran s ition • Toujours de haut en bas Sinon, mettre une flèche... • Ce sont des barrières entre les étapes qui peuvent être franchies selon certaines conditions. • Trait horizontal. TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Les transitions TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL 11 12 Liais on T rans ition Ce sont les conditions qui doivent être remplies pour franchir la transition. La réceptivité est inscrite à la droite de la transition. TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Les réceptivités 1 1 1 2   a b c d   R éc ep tivité TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL • Une réceptivité est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables booléennes qui peuvent être: des informations extérieures (capteurs, directives); des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...) l'état d'autres étapes (attentes, interdictions); changement d'état d'autres variables Remarques TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL Remarques TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL 5 6 Bouton m enclenché 5 6 c=12 5 6 T>200°C 5 6 m 5 6 X11 Exemple 1: Grafcet à séquence linéaire TEC310 – AUTOMATISME INDUSTRIEL R Pièce h b m M D Cahier des charges : • Le foret tourne (R) toujours sur lui-même en descente (D) et en montée (M). • Les contacts h, b et m sont à 1 lorsqu’ils sont enclenchés. • Les contacts de fin de course h et b sont enclenchés par le passage de la came solidaire de la perceuse. • Le cycle démarre lorsque l’on appuie sur le bouton poussoir m et que le contact h est enclenché par la came. uploads/Industriel/ chapitre-2-partie-2.pdf