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Controller Option Interfaces en option Pour commandes de robot KR C4 Instructio

Controller Option Interfaces en option Pour commandes de robot KR C4 Instructions de montage et manuel KUKA Roboter GmbH Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 Interfaces V4 fr (PDF) Interfaces en option 2 / 119 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 Interfaces V4 fr (PDF) © Copyright 2013 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Allemagne La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par ex- traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nou- velle livraison ou de service après-vente. Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante. Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) fr Structure de livre: MA KR C4 Interfaces V4.2 Version: MA KR C4 Interfaces V4 fr (PDF) 3 / 119 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 Interfaces V4 fr (PDF) Table des matières 1 Introduction .................................................................................................. 7 1.1 Documentation du robot industriel ............................................................................. 7 1.2 Représentation des remarques .................................................................................. 7 1.3 Marques ..................................................................................................................... 8 1.4 Termes utilisés ........................................................................................................... 8 2 Affectation .................................................................................................... 11 2.1 Cible ........................................................................................................................... 11 2.2 Utilisation conforme aux fins prévues ........................................................................ 11 3 Description du produit ................................................................................ 13 3.1 Aperçu des commandes de robot KR C4 .................................................................. 13 3.2 Interfaces en option du panneau de raccordement ................................................... 13 3.3 Panneau de raccordement en bas ............................................................................. 14 3.4 Interface E67, panneau de raccordement en haut latéral .......................................... 17 3.5 Interfaces KLI/KSI ..................................................................................................... 18 3.6 Modules E/S numériques .......................................................................................... 19 3.6.1 Modules E/S numériques 16/16 ............................................................................ 19 3.6.2 Modules E/S numériques 16/16/4 ......................................................................... 20 3.6.3 Interface E/S numérique 32/32/4 .......................................................................... 20 3.6.4 Modules EtherCAT et interrupteurs interface E67 ................................................ 21 3.7 Safety Interface Board ............................................................................................... 22 3.8 Alimentation en tension externe 24 V ........................................................................ 23 4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 25 4.1 Alimentation étrangère externe 24 V ......................................................................... 25 4.2 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 25 5 Sécurité ........................................................................................................ 27 5.1 Généralités ................................................................................................................. 27 5.1.1 Responsabilité ...................................................................................................... 27 5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues ..................................... 27 5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration d'incorporation ................................ 28 5.1.4 Termes utilisés ...................................................................................................... 28 5.2 Personnel ................................................................................................................... 31 5.3 Enveloppe d'évolution, zones de protection et de danger ......................................... 32 5.4 Déclencheurs de réactions de stop ............................................................................ 33 5.5 Fonctions de sécurité ................................................................................................. 34 5.5.1 Aperçu des fonctions de sécurité .......................................................................... 34 5.5.2 Commande de sécurité ......................................................................................... 35 5.5.3 Sélection des modes ............................................................................................ 35 5.5.4 Protection opérateur ............................................................................................. 36 5.5.5 Dispostif d'ARRET D'URGENCE .......................................................................... 36 5.5.6 Déconnexion de la commande de sécurité prioritaire ........................................... 37 5.5.7 Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe ............................................................ 37 5.5.8 Dispositif d'homme mort ....................................................................................... 38 5.5.9 Dispositif d'homme mort externe .......................................................................... 38 5.5.10 Arrêt fiable de fonctionnement externe ................................................................. 39 Table des matières 4 / 119 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 Interfaces V4 fr (PDF) Interfaces en option 5.5.11 Arrêt de sécurité externe 1 et arrêt de sécurité externe 2 .................................... 39 5.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 et KRF ..................................................... 39 5.6 Equipement de protection supplémentaire ................................................................ 39 5.6.1 Mode pas à pas .................................................................................................... 39 5.6.2 Butées logicielles .................................................................................................. 39 5.6.3 Butées mécaniques .............................................................................................. 39 5.6.4 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option) ......................................... 40 5.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) ....................................................... 40 5.6.6 Options pour le déplacement du manipulateur sans énergie motrice .................. 40 5.6.7 Identifications au robot industriel .......................................................................... 41 5.6.8 Dispositifs de protection externes ......................................................................... 41 5.7 Aperçu des modes de fonctionnement et des fonctions de protection ...................... 42 5.8 Mesures de sécurité .................................................................................................. 42 5.8.1 Mesures générales de sécurité ............................................................................ 42 5.8.2 Transport .............................................................................................................. 43 5.8.3 Mise et remise en service ..................................................................................... 44 5.8.3.1 Contrôle des paramètres machine et de la configuration de commande de sécurité 45 5.8.3.2 Mode de mise en service ................................................................................ 46 5.8.4 Mode manuel ........................................................................................................ 47 5.8.5 Simulation ............................................................................................................. 48 5.8.6 Mode automatique ................................................................................................ 48 5.8.7 Maintenance et réparations .................................................................................. 49 5.8.8 Mise hors service, stockage et élimination ........................................................... 50 5.8.9 Mesures de sécurité pour "Single Point of Control" .............................................. 50 5.9 Normes et directives appliquées ............................................................................... 52 6 Planification ................................................................................................. 53 6.1 Tension de charge US1 et US2 à X11 ...................................................................... 53 6.1.1 Contrôler la fonction US2 (contacteur) ................................................................. 54 6.2 Interface SafeRobot X13 (interface de sécurité discrète pour options de sécurité) .. 55 6.2.1 SafeOperation, interface X13 ............................................................................... 56 6.2.2 SafeRangeMonitoring, interface X13 .................................................................... 61 6.2.3 SafeSingleBrake, interface X13 ............................................................................ 66 6.2.4 Exemples de circuit pour entrées et sorties sûres ................................................ 69 6.3 Aperçu des interfaces DeviceNet .............................................................................. 72 6.3.1 Maître DeviceNet X14A et X14B .......................................................................... 72 6.3.2 Esclave DeviceNet X14C ..................................................................................... 73 6.3.3 Interface DeviceNet X14C et X14D ...................................................................... 74 6.4 Interface PROFIBUS X15A et X15B .......................................................................... 75 6.5 Entrées de Mesure rapide X33 .................................................................................. 76 6.5.1 Alimentation en tension pour la Mesure rapide .................................................... 76 6.6 Bouton de référence X42 ........................................................................................... 77 6.7 Passage de câble X51 ............................................................................................... 78 6.8 Lampe "Entraînements prêts" X53 ............................................................................ 78 6.9 Maître PROFIBUS X61 .............................................................................................. 79 6.10 Interface KONI X64.1, X64.2 et X64.3 ....................................................................... 80 6.11 KUKA Extension Bus X65 ......................................................................................... 80 6.12 Interfaces KLI ............................................................................................................ 81 6.12.1 Interface KLI X66 .................................................................................................. 82 5 / 119 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 Interfaces V4 fr (PDF) Table des matières 6.12.2 Interfaces KLI X67.1, X67.2 et X67.3 ................................................................... 82 6.12.3 Interface KLI au CSP ............................................................................................ 83 6.12.4 Alimentation externe via X11 ................................................................................ 83 6.12.5 Alimentation externe via X55 ................................................................................ 83 6.12.6 Tension de charge US1/US2 à X56 ...................................................................... 84 6.13 RoboTeam, interfaces X70 et X71 ............................................................................. 85 6.14 Modules numériques .................................................................................................. 86 6.14.1 Coupleur de bus EK1100 ...................................................................................... 87 6.14.2 Alimentation EL9100 ............................................................................................. 88 6.14.3 Sorties 4 canaux 2 A EL2024 ............................................................................... 88 6.14.4 Entrées 16 canaux EL1809 .................................................................................. 89 6.14.5 Sorties de relais 2 canaux EL2809 ....................................................................... 90 6.14.6 Sorties 16 canaux EL2809 .................................................................................... 90 6.14.7 Maître/Esclave PROFIBUS EL6731(0010) ........................................................... 91 6.15 Interface E67 ............................................................................................................. 91 6.15.1 Interface E67 ........................................................................................................ 92 6.15.2 Interface X27 ........................................................................................................ 97 6.15.3 Passage de câble X51 .......................................................................................... 100 6.15.4 Tension de charge US1/US2, interface X62 ......................................................... 100 6.15.5 Interface X68 ........................................................................................................ 102 6.16 Niveau de performance .............................................................................................. 102 6.16.1 Valeurs PFH des fonctions de sécurité ................................................................. 102 7 Maintenance ................................................................................................. 105 7.1 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 105 8 SAV KUKA ................................................................................................... 107 8.1 Demande d'assistance ............................................................................................... 107 8.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 107 Index ............................................................................................................. 115 6 / 119 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 Interfaces V4 fr (PDF) Interfaces en option 7 / 119 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 Interfaces V4 fr (PDF) 1 Introduction 1 Introduction 1.1 Documentation du robot industriel La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :  Documentation pour l'ensemble mécanique du robot  Documentation pour la commande de robot  Manuel de service et de programmation pour le logiciel KUKA System Software  Instructions relatives aux options et accessoires  Catalogue des pièces sur support de données Chaque manuel est un document individuel. 1.2 Représentation des remarques Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im- pérativement. Cette remarque attire l'attention sur des procécures permettant d'éviter ou d'éliminer des cas d'urgence ou de panne : Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen- taires. Ces remarques signifient que des blessures graves, voire même mortelles vont sûrement ou très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques signifient que des blessures graves, voire même mortelles peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques signifient que des blessures lé- gères peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques signifient que des dommages ma- tériels peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé- curité ou à des mesures de sécurité générales. Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me- sures de sécurité individuelles. Les procédures caractérisées par cette remarque doi- vent être respectées avec précision. Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé- mentaires. 8 / 119 Edition: 01.07.2013 Version: MA KR C4 Interfaces V4 fr (PDF) Interfaces en option 1.3 Marques  Windows est une marque déposée par la Microsoft Corporation.  est une marque déposée par la société Beckhoff Automation GmbH.  est une marque déposée par ODVA. 1.4 Termes utilisés Terme Description CCU Cabinet Control Unit CIB Cabinet Interface Board CIP Safety Common Industrial Protocol Safety CIP Safety est une interface de sécurité basée sur Ethernet/IP pour relier un API de sécurité à la commande de robot (API = maître, commande de robot = esclave) CK Customer-built Kinematics CSP Controller System Panel uploads/Industriel/ option-interfaces-fr.pdf