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JP Viskovic/Omron France Programmation SFC JP Viskovic/Omron France En mars 199

JP Viskovic/Omron France Programmation SFC JP Viskovic/Omron France En mars 1993, l'IEC* à définit la 3ème partie de la norme 61131 qui spécifie la syntaxe, la sémantique et la représentation des langages de programmation devant être utilisés pour les A.P.I En autorisant l’utilisation du diagramme fonctionnel en séquence, elle permet de donner aux programmes une structure proche de la spécification GRAFCET. La Norme IEC 61131-3 *: International Electro-technical Commission JP Viskovic/Omron France Historique du GRAFCET 1975: le groupe de travail « Systèmes Logiques » de l’AFCET, décida de créer une commission "Normalisation de la représentation du cahier des charges d’un automatisme logique". 1977: les résultats de ces travaux firent l’objet, d’une part, d’un rapport interne à l ’AFCET, et d’autre part, d’une publication officielle dans la revue " Automatique et Informatique Industrielle" en décembre 1977, date que la communauté considère aujourd’hui comme correspondant à la date de naissance effective du GRAFCET. Le GRAFCET a eu 30 ans d'existence en 2007 Graphe Fonctionnel de Commande Etapes - Transitions JP Viskovic/Omron France Historique du GRAFCET 1982: le GRAFCET fit l’objet d’une Norme AFNOR(réf NF C03-190) 1988: le GRAFCET devient une norme internationale sous le nom de "Sequential Function Chart" (SFC) CEI/IEC 60848) 1993: la norme IEC 1131-3 permet de valider cinq langages de programmation d’API dont le SFC (inspiré du GRAFCET) Graphe Fonctionnel de Commande Etapes - Transitions JP Viskovic/Omron France Langages IEC 61131-3 LD - Ladder Diagram IL - Instruction List SFC - Sequential Function Chart FBD - Function Block Diagram ST - Structured text JP Viskovic/Omron France Quel langage choisir ? Calculs mathématiques Instructions répétitives Traitements de chaînes caractères Logique combinatoire Fonctions dédiées (celles non disponibles en ST) Traitements rapides (optimisation du temps de cycle) Texte Structuré Ladder Diagram Instruction List Allégement d'affichage Saisie rapide et non verbeuse Nombre important de séquences Imbrication complexe des séquences (GEMMA, etc.) Surveillance précise de l’ensemble des états Clarté (programmation symbolique) Sequentiel Fonction Chart JP Viskovic/Omron France La mise en oeuvre JP Viskovic/Omron France Cx-P Version 7.2 Depuis la version 7.2 de Cx-Programmer, l'éditeur propose désormais le langage SFC JP Viskovic/Omron France Élaboration du Séquentiel Étape initiale Transition Étape appelant un Macro-Étape Divergence en OU Étape Divergence en ET (simultanée) (Réceptivité unique) (Réceptivité unique) JP Viskovic/Omron France Actions et transitions Actions et transitions peuvent être écrites de la manière suivante Expression en LADDER Expression en ST Expression Booléenne Variable Booléenne JP Viskovic/Omron France Qualificatifs d’actions Action Description N Normal P1 Rising Pulse P0 Falling Pulse S Set R Reset D Delay SL Set Limit L Limit P Pulse SD Set Delay DS Delay Set Étape active Délai Action L'action est exécutée après le délai Délai Idem D mais pas au delà de l'étape Action limitée par le délai et l'étape Délai Action Action 1 ou 2 cycles (suivant la fonction Final Scan) Action limitée par 1 ou 2 cycles API Action Action exécutée durant l'activation Action Reset Action exécutée jusqu'au Reset Action Reset Action exécutée au front montant Action Action exécutée au front descendant Action Action Délai Idem D et au delà de l'étape Action limitée par le délai Délai Action Ces qualificatifs d’actions n’existaient pas en GRAFCET JP Viskovic/Omron France Actions Une ou plusieurs actions peuvent être associées à une étape Étape Type d'action Nom de l'action Commentaire Valeur de Tempo Actions associées JP Viskovic/Omron France Statut d’une action drapeau Q drapeau A Chaque action dispose de 2 drapeaux de statut visible depuis un autre programme SFC (synchronisation). Action Description Q Normal Drapeau d'état de l'action. A ON durant toute la durée de l'action Drapeau d'état de l'action. A ON durant toute la durée puis une fois de plus, après la désactivation de l’étape A(*) Normal MonAction MonAction.Q MonAction.A (*) Ce drapeau n’est disponible que si l’option de balayage final a été validée, il permet d’initialiser des variables à posteriori (voir page suivante). JP Viskovic/Omron France Le balayage final Trans1 = 0 Trans1 = 1 Step 1 Action 1 Step 2 Action 2 Action 1 Trans1 Step 1 Lorsque le balayage final est sélectionné (par défaut), l’action est exécutée une fois de plus après la désactivation de l’étape (voir chronogramme Action 1). Ceci permet de calculer une dernière fois les expressions (en LD) incluses, de manière à positionner les résultats (bobines par ex.) en tenant compte de cette désactivation (*). Action 2 (*) La bobine 102.00 doit être remise à zéro ! Étape (drapeau X) Expression incluse dans l’action étape Action (drapeau A ou Q) Action (drapeau A) JP Viskovic/Omron France Le balayage final Cette fonctionnalité est directement issue de la norme IEC61131-3 Pour accéder à cette option, il faut d'abord autoriser son affichage depuis le menu Option puis dans les propriétés du Programme SFC, cocher l'option ci-dessous. JP Viskovic/Omron France Ordre d’exécution des actions Les actions contenant une variable booléenne sont prioritaires face aux expressions écrites en LADDER ou ST. L’ordre dans lequel les actions sont saisies est respecté au moment de l’exécution. 1 2 3 4 JP Viskovic/Omron France Etape Chaque étape dispose d’un drapeau de statut et d’un registre de temps d’activité Étape activée.X Étape activée.T Step1.X Step2.X Step3.X Step5.X Step4.X JP Viskovic/Omron France Drapeau de statut d'étape Le drapeau d'étape active est accessible depuis : le même programme : étape.X Un autre programme: Programme.étape.X Hors d'une Macro-Étape : Macro-Étape.étape.X Hors d'une Macro-Étape et depuis un autre programme: Programme.Macro-Étape.étape.X Ce bit indique l’état actif ou inactif de l’étape : JP Viskovic/Omron France Registre de temps d’activité Cette valeur de tempo est accessible depuis : le même programme : étape.T Un autre programme: Programme.étape.T Hors d'une Macro-Étape : Macro-Étape.étape.T Hors d'une Macro-Étape et depuis un autre programme: Programme.Macro-Étape.étape.T Cette valeur T représente le temps écoulé depuis le début d’activation de l'étape : JP Viskovic/Omron France Cette base de temps est accessible par un click droit sur l'étape Base de temps 100ms (1 à 65535 x 0,1s) Seconde (1s à 65535s) JP Viskovic/Omron France Instructions de gestion d'étape Instructions SFC SA activation d'étape SE désactivation d'étape TSR lecture de la tempo d'étape TSW écriture de la tempo d'étape Etape2.T Etape2.T Etape2.X Etape2.X JP Viskovic/Omron France SFCPauseReset effectue pause durant l'exécution de la tâche SFC. Toutes les sorties sont remises à zéro. SFCPauseResetNone effectue une pause durant l'exécution de la tâche SFC. Toutes les sorties sont conservées dans l'état. SFCOFF interrompt l'exécution d'un tâche SFC. SFCON relance l'exécution d'un programme terminé ou en pause Instruction SFC JP Viskovic/Omron France Les Subtilités JP Viskovic/Omron France Le GRAFCET permet de s'affranchir de la gestion des bascules SET/RESET. Ainsi, le statut activé/désactivé d'une étape peut être répercuté directement sur la bobine. Étape_1 Étape_2 Étape_3 ActionS N SET 1.02 ActionR N RESET 1.02 PROSCRIT Étape_1 Étape_2 Étape_3 N 1.02 CORRECT Par ailleurs, lorsque qu'une sortie doit restée activée durant plusieurs étapes, la règle est d'actionner cette sortie dans chacune des étapes. Le cas SET/RESET Balayage final JP Viskovic/Omron France Duplications Pour éviter que deux programmes GRAFCET simultanés inter-agissent sur la même bobine, il est fortement conseillé de les activer depuis un programme commun en combinant les drapeaux d'étapes des programmes respectifs. Étape_1 Étape_2 Action N OUT 1.02 Prog_A Prog_B Étape_1 Étape_2 Action N OUT 1.02 Programmes Prog_Commun Prog_A.Etape_2.X Prog_B.Etape_2.X OUT 1.02 JP Viskovic/Omron France Comparaison programmes Valable également sur la partie SFC JP Viskovic/Omron France Options d'affichages JP Viskovic/Omron France Aperçu Principal Macro-étape JP Viskovic/Omron France Exercices • Tour de chauffe, saisissez ce SFC simuler et comparez avec les exercices en LD et ST Actionneur BOOL 102.00 Arrêt BOOL 2.01 Marche BOOL 2.00 Compteur1 UINT D1000 Compteur2 UINT D1001 JP Viskovic/Omron France Exercices • Un peu plus complexe, saisissez ce SFC et la suite… JP Viskovic/Omron France Exercices • … la suite, les transitions Transition3 JP Viskovic/Omron France Exercices • … la suite, les actions, les adresses. Simulez. Actionneur BOOL W0.00 Actionneur2 BOOL W0.01 TR_1 BOOL W1.00 TR_2 BOOL W1.01 Flag01 BOOL W100.03 Flag02 BOOL W100.04 uploads/Industriel/ programmation-sfc.pdf