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OBJECTIFS A partir du dossier technique :  D61/D63-11/12 : Produire un GRAFCET

OBJECTIFS A partir du dossier technique :  D61/D63-11/12 : Produire un GRAFCET du « point de vue Partie Commande » et implanter sur l’automate.  E22 : Choisir un capteur >PREREQUIS  Cours sur le GRAFCET et ses règles d’évolution  Ecriture et implantation d’un Grafcet simple sur API. >CONNAISSANCES NOUVELLES  Le GRAFCET DOCUMENTS A UTILISER  Dossier technique du bras manipulateur  Fiches de référence sur le logiciel AUTOMGEN  MATERIEL A UTILISER  API TSX-47 (Télémécanique) connecté au bras (câblage réalisé)  bras manipulateur  poste informatique équipé du logiciel AUTOMGEN et interfacé avec l’API. RECOMMANDATIONS  Ce TP est avant tout une prise en main du logiciel AUTOMGEN avec pour objectif la maîtrise : - de l’écriture d’un Grafcet - du transfert dans l’API - de l’exécution et de la mise au point d’un programme simple. TRAVAIL A EFFECTUER - Voir feuilles suivantes. >CRITERES D'EVALUATION  Travail préparatoire: pertinence des modifications apportées au Grafcet  Maîtrise du logiciel  Mise en œuvre du système GRAFCET Bras manipulateur SCHRADER page 1/3 BRAS MANIPULATEUR SCHRADER Etude d'un GRAFCET TP N°1- SERIE 3 POSTE 6 et 7 MISE EN SITUATION Une chaîne de manutention de produits semi-ouvrés se compose de deux convoyeurs à bande A et B et d'un manipulateur Schrader permettant le transfert des produits de l'un à l'autre. Les produits ont une forme cylindrique avec épaulement. Ils arrivent indifféremment "debout" ou retournés" sur le convoyeur A. Ils butent à son extrémité sur une barrière qui détecte leur présence (capteur photoélectrique de présence pièce en A: "pa"). Le manipulateur déplace alors le produit du convoyeur A au convoyeur B. conformément au "Grafcet initial" . Un capteur photoélectrique "pb" détecte l'évacuation du produit par le convoyeur B. Remarque:Le fonctionnement des convoyeurs A et B n'est pas abordé dans cette étude. Ce robot 5 axes est mu par 3 vérins pneumatiques et deux moteurs oscillants, constitués de vérin et d’une liaison pignon crémaillère. On désigne par les symboles BR+, BR- (base rotative), V+, V- (bras vertical), H+, H- (avant bras horizontal), PR+, PR- (poignet) et P+ (ouverture pince) les commande des distributeurs. Tableau d’affectation des capteurs et des préactionneurs BRAS MANIPULATEUR Préactionneur Code Automgen Capteur associé Code Automgen Tourner base sens trigo (inverse horaire) BR- O4 br0 I4 Tourner base sens horaire BR+ O5 br1 I5 Descendre V- O0 v0 I0 Monter V+ O1 v1 I1 Sortir bras H+ O3 h1 I3 Rentrer bras H- O2 h0 I2 Tourner pince sens trigo PR- O6 pr0 I6 Tourner pince sens horaire PR+ O7 pr1 I7 Fermer pince P O8 pf I8 Ouvrir pince rien car action monostable Moteur Tapis (voyant rouge) MA O9 ANNEXES BP de départ cycle dcy I9 GRAFCET Bras manipulateur SCHRADER page 2/3 ETUDE DU GRAFCET A STRUCTURE PARALLELE Description de la manipulation proposée Le manipulateur saisi une pièce au poste A et la transfère au poste B. Chaque transfert doit être validé par bouton départ Cycle (DepCy). Le grafcet système est donné ci-dessous à gauche: Les grafcets PC et PO sont identiques et correspondent à l’ébauche donnée ci-dessous à droite . GRAFCET Bras manipulateur SCHRADER page 3/3 0 Saisie Objet au poste A Transfert objet au poste B Dépose objet au poste B 3 2 1 Dcy Objet saisi ? Objet Transféré ? Objet Déposé ? V-, BR-, H-, PR+ Dcy.br0.V0.H0.br0 pf V+ v1. P 10 T0 = 3s p.t0 h0 H+ 4.2 Travail demandé 1) Dessiner , compléter voir modifier le grafcet sous automgen. Le fichier sera sauvegardé sous le disque élève première. 2) Câbler l’ API avec les affectation données. 3) Compiler le fichier et charger le programme dans l’automate. Vérifier le fonctionnement de la séquence conformément au cahier des charges. Faites vérifier par le professeur. Dessiner le grafcet sur compte rendu. 4) Répondez ensuite aux questions suivantes : - justifier la présence d’une structure en parallèle - à quoi sert la temporisation placée à l’étape 6 5) On veut maintenant faire pivoter la pièce de 180° entre les postes A et D Modifier le grafcet Partie Commande précédent et tester le. Compiler le fichier et charger le programme dans l’automate. Vérifier le fonctionnement de la séquence conformément au cahier des charges. Faites vérifier par le professeur. Dessiner le grafcet et le joindre au compte rendu. H- uploads/Industriel/ schrader.pdf