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FANUC Robotics FANUC Contrôleur R-30iA Mate Livret intégrateur © FANUC, 2013 –

FANUC Robotics FANUC Contrôleur R-30iA Mate Livret intégrateur © FANUC, 2013 – v2.1 FANUC Robotics FANUC Contrôleur R-30iA Mate Livret Intégrateur Cet ouvrage contient des informations, appartenant à FANUC Robotics France S.A.S. destinées uniquement à l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite, et explicite de FANUC Robotics France S.A.S. FANUC Robotics France S.A.S. 15, rue Léonard de Vinci LISSES 91027 EVRY CEDEX Téléphone: +33 1 69 89 70 00 Fax: +33 1 69 89 70 01 Site Web: www.fanuc.eu Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où ce manuel a été imprimé. FANUC Robotics se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer les caractéristiques, sans préavis et sans obligation. Copyright ©2013 by FANUC Robotics FRANCE S.A.S. Tous droits réservés Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées, traduites ni transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC Robotics FRANCE S.A.S. Conventions utilisées dans ce manuel Ce manuel contient des informations importantes pour la sécurité du personnel, de l'équipement, du logiciel, et des données. Ces informations sont indiquées par des en-têtes et par des cartouches dans le texte. AVERTISSEMENT/ATTENTION Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT ou ATTENTION concernent la protection du personnel. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. PRÉCAUTION Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du logiciel, et des données. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. NOTE Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles. R-30iA Mate Sommaire PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 10 I SECURITE ..................................................................................................................................... 11 1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ........................................................................................... 11 1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 13 1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant .................................................................... 14 1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 16 2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 17 2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 17 2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 17 3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 17 3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 17 3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 17 3.3 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 17 II ARMOIRE R30iA Mate ................................................................................................................ 18 1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 18 1.1. TRANSPORT ................................................................................................................... 18 1.2. INSTALLATION ............................................................................................................... 19 1.2.1 Méthode d´installation .............................................................................................. 19 1.2.2 Assemblage à l'installation ....................................................................................... 22 1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ...................................................... 23 1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET D´UN ARRÊT D´URGENCE Á L´INSTALLATION .................................................................................................................... 24 1.4.1 Reset d’une surcourse .............................................................................................. 24 1.4.2 Comment désactiver/activer HBK ........................................................................... 24 1.4.3 Comment désactiver/activer l’alarme de pression pneumatique (PPABN) ...... 25 2. CONNEXIONS ELECTRIQUES ........................................................................................... 26 2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT ...................................................................... 26 2.2. CABLE TEACH PENDANT ............................................................................................ 27 2.3. CONNEXION DE L’ALIMENTATION D’ENTREE ...................................................... 28 2.4. CONNEXION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE .............................................. 29 2.4.1 Connexions signaux d’entrée de sécurité ............................................................. 30 2.4.2 Connexions signaux de sortie de sécurité ............................................................ 32 2.5. DEPANNAGE DES FUSIBLES ..................................................................................... 34 2.5.1 Fusibles de l’unité d’alimentation ............................................................................ 34 2.5.2 Fusibles du servo amplificateur .............................................................................. 35 2.5.3 Fusibles de la carte d’arrêt d’urgence .................................................................... 36 2.6. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE END EFFECTOR .. 38 2.7. EQUIPEMENTS PERIPHERIQUES ............................................................................. 40 2.7.1 Schéma de connexion des câbles équipements périphériques côté périphérique. ........................................................................................................................ 41 2.7.2 Schéma de connexion du câble équipement périphérique côté CPU. ............. 43 2.7.3 Signaux d’Entrées/Sorties ........................................................................................ 43 R-30iA Mate 2.7.4 Interface des périphériques (source Type DO) .................................................... 46 2.8. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES pour rack d’E/S déportées 50 2.8.1 Module d’entrée AID16D .......................................................................................... 51 2.8.2 Module de sortie AOD16D ....................................................................................... 52 2.9. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES .......................................................... 53 2.9.1 Module d’entrée AAD04A ........................................................................................ 53 2.9.2 Module de sortie ADA02A ........................................................................................ 55 2.10. CARTE PROCESS I/O ................................................................................................. 56 2.11. DESACTIVATION DU MODE T2 ................................................................................ 57 2.11.1 Désactivation Hardware ......................................................................................... 57 2.11.2 Désactivation par Software .................................................................................... 57 3. SAUVEGARDE ....................................................................................................................... 58 3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS .................................................................................. 58 3.1.1. Sélection de l’unité de stockage ............................................................................ 59 3.1.2. Formatage des supports ......................................................................................... 59 3.2. BACK UP AS IMAGE ...................................................................................................... 60 3.3. BACK UP ALL OF ABOVE ............................................................................................ 60 R-30iA Mate PREFACE - 6 - PRÉFACE Ce manuel décrit le contrôleur R-30iA Mate pour les unités mécaniques du robot suivant : Nom du modèle Abréviation FANUC Robot LR Mate 200iC LR Mate 200iC LR Mate 200iC FANUC Robot LR Mate 200iC/5C LR Mate 200iC/5C FANUC Robot LR Mate 200iC/5F LR Mate 200iC/5F FANUC Robot LR Mate 200iC/5H LR Mate 200iC/5H FANUC Robot LR Mate 200iC/5L LR Mate 200iC/5L FANUC Robot LR Mate 200iC/5LC LR Mate 200iC/5LC FANUC Robot LR Mate 200iC/5WP LR Mate 200iC/5WP FANUC Robot ARC Mate 100iC ARC Mate 100iC ARC Mate 100iC FANUC Robot ARC Mate 100iC/6L ARC Mate 100iC/6L FANUC Robot M-10iA M-10iA M-10iA FANUC Robot M-10iA/6L M-10iA/6L FANUC Robot ARC Mate 120iC ARC Mate 120iC ARC Mate 120iC FANUC Robot ARC Mate 120iC/10L ARC Mate 120iC/10L FANUC Robot M-20iA M-20iA M-20iA FANUC Robot M-20iA/10L M-20iA/10L FANUC Robot ARC Mate 50iC ARC Mate 50iC ARC Mate 50iC FANUC Robot ARC Mate 50iC/5L ARC Mate 50iC/5L FANUC Robot M-1iA/0.5A M-1iA/0.5A M-1iA FANUC Robot M-1iA/0.5S M-1iA/0.5S R-30iA Mate PREFACE - 7 - Note : Abréviations utilisées pour les différents modèles : STANDARD : LR Mate 200iC 5L : LR Mate 200iC/5L 5LC : LR Mate 200iC/5LC 5C : LR Mate 200iC/5C 5WP : LR Mate 200iC/5WP 5H : LR Mate 200iC/5H 5F : LR Mate 200iC/5F L´étiquette comportant les données de l´unité mécanique est apposée à l´endroit montré ci-dessous. Avant de lire ce manuel, déterminer le numéro de spécification de l'unité mécanique. TABLEAU 1 (1) (2) (3) (4) (5) CONTENUS TYPE No DATE POIDS (Sans contrôleur) LETTRES Robot FANUC LR Mate 200iC A05B-1129-B201 IMPRIMÉS: N° de SÉRIE ANNÉE DE PRODUCTION ET MOIS 27kg Position de l'étiquette indiquant la spécification du numéro de l'unité mécanique R-30iA Mate PREFACE - 8 - N° D’IDENTITE DU ROBOT Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number. Grâce à ce numéro, les différents services FANUC Robotics pourront identifier sans erreur votre matériel. Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. Pensez à le relever et le noter avant toute demande ! Localisation E#Number : E-XXXXX LR-Mate 200iC R30iA Mate LR-Mate 200iC R30iA Mate R-30iA Mate PREFACE - 9 - MANUELS APPARENTÉS Pour la série de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles : Manuel de sécurité B-80687FR Toute personne utilisant un robot FANUC et son système doit lire et comprendre précisément le manuel. Lecteurs visés: Toute personne utilisant un robot FANUC, concepteur de système Sujets: Items de sécurité pour la conception d´un système robot, fonctionnement, maintenance Contrôleur R-J30iA Mate Manuel d´opérations et de configuration HANDLING TOOL B-82724EN-1-01 Lecteurs visés: Opérateur, programmateur, personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Fonctions du robot, opérations, programmation, configuration, interfaces, alarmes Utilisation: Fonctionnement du Robot, apprentissage de trajectoires, conception de système Contrôleur R-J30iA Mate Manuel de maintenance B-82725EN-1_05 Lecteurs visés: Personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Installation, connexion des équipements périphériques, maintenance Utilisation: Installation, démarrage, connexion, maintenance R-30iA Mate PREFACE - 10 - 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT Mécanique :  Base du robot goupillée sur plaque ou rehausse et préhenseur goupillé sur le flasque robot.  Température de fonctionnement (du contrôleur et de la mécanique sous housse) Electrique :  Vérification des tensions d’alimentions nominales à l’entrée du sectionneur ; Rappel :  R‐30iB taille AR, R‐30iA taille A ou B : 400V Tri + Terre  R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour LRMate : 230V mono + terre  R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour M‐3iA, M‐10iA ou M‐20iA : 230V tri + terre (200 et 230V)  Fluctuation possible de +10% ‐ 15% de la tension nominale sur une période limitée. ‐ Ne pas utiliser le 24V interne de la baie pour les alimentations des cartes entrées / sorties FANUC ‐ Vérifiez les indices de protection des armoires suivant l’environnement dans lequel sera installé le robot  Vérifier la bonne mise à la terre (masse) de tous les éléments de l’îlot robotisé. Portez une attention particulière aux bus de terrain.  Utiliser les signaux de sécurité (EMGIN, Fence) Pneumatique :  Vérifier la pression de l’alimentation pneumatique des robots sans dépasser les spécifications propres à chaque robot (se référer au livret intégrateur). Accastillage & équipement :  Utiliser les points de fixation prévus pour fixer l’accastillage additionnel. (Ne pas réaliser de perçage dans la fonderie)  Ne pas utiliser le passage des câbles internes du robot. Software :  Paramétrer l’angle de montage du robot si celui est monté en angle, au mur ou au plafond  Avant de monter le préhenseur, réaliser une calibration à vide du PAYLOAD ID (voir procédure livret intégrateur)  Réaliser une identification automatique de la charge avec renseignement de la masse  Déclaration et activation des charges embarquées (Paramètre PAYLOAD complet, préhenseur à vide, préhenseur en charge, etc. )  Déclaration uploads/Management/ r30iamate-controleur-livret-integrateur-v2-1.pdf