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Tutoriel pour mise en oeuvre de la plateforme robotique pdf

Cours de Sciences de l ? Ingénieur PeiP Atelier de robotique Guillaume Altmeyer guillaume altmeyer univ-tours fr Sébastien Bissey sebastien bissey univ-tours fr Remi Busseuil remi busseuil univ-tours fr Florent Chalon orent chalon univ-tours fr Jean-Paul Chemla jean- paul chemla univ-tours fr Pierre Gaucher pierre gaucher univ-tours fr Mathilde Gralepois mathilde gralepois univ-tours fr Sébastien Larribe sebastien larribe univ-tours fr Guénha? l Le Quilliec guenhael lequilliec univ-tours fr Matthieu Lescieux matthieu lescieux univ-tours fr Pascal Makris pascal makris univ- tours fr Nicolas Monmarché nicolas monmarche univ-tours fr février CTable des matières Présentation du document Présentation du robot I Conception mécanique Introduction Conception Matériaux Classi ?cation Grandeurs mécaniques carcatéristiques Loi de comportement Moyens de fabrication DAO Dessin Assisté par Ordinateur Réalisation d ? opérations élémentaires en DAO Réalisation des pièces Impression D Principe des imprimantes D FDM Matériaux plastiques pour impression D FDM Echange de données techniques Logiciel de tranchage ou slicer Découpage et gravure laser Principe de la découpe et de la gravure laser Principe de fonctionnement d ? une machine de découpe laser Matériaux pour la découpe et la gravure laser Echange de données techniques Références II Programmation Introduction CTABLE DES MATIÈRES Mise en place Description de la carte WiPy Carte d ? extension pour WiPy Ressources de la carte WiPy ?? Identi ?cation Mise en service Mise en place de la carte WiPy sur la carte d ? extension Connexion USB Mise à jour du ?rmware En cas de problème Première connexion au Wipy Approche Windows Approche MacOs linux Deuxième connexion au Wipy Quelques bases en python micro-python Introduction Les données Structures répétitives les boucles Les fonctions Les classes Premiers tests Télécharger un programme Test de la LED Étapes Principales instructions Conclusion Plus de précisions sur le temps Comment capter la température Le bus I C Le capteur BME Présentation générale c? blage Mise en ?uvre Installation de la bibliothèque BME Mise en place de la connexion I C Mise en place de la lecture du capteur BME Enregistrer les données sur une carte SD Conclusion Comment faire bouger son robot Introduction Principe de fonctionnement Mise en ?uvre de connexions Test d ? un moteur CTABLE DES MATIÈRES Mouvements du robot Améliorer les déplacements du robot Estimer la position et l ? orientation du robot Principe de l ? odométrie Mise en ?uvre Comment détecter les obstacles Introduction Mise en ?uvre d ? un capteur VL X C? blage Premier test du capteur Mise en ?uvre des capteurs VL X Intégration Introduction III Électronique Introduction Fonctionnement d ? une résistance et d ? une DEL La résistance Valeurs normalisées Code couleur La diode électroluminescente DEL Étude de la batterie Tension de batterie Capacité de la batterie Etude de la propulsion Caractérisation des capteurs Principe de la soudure en électronique Matériel nécessaire Le fer à souder La brasure ou ?l à souder Nettoyeur de panne Éléments pour dessouder Sécurité E ?ectuer une soudure Mauvaises soudures Dessouder Avec une pompe à dessouder Avec une tresse à dessouder CTABLE DES MATIÈRES