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Lamara nabil République Algérienne Démocratique et Populaire Ministère de l ? Enseignement Supérieur et de la Recherche Scienti ?que UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI DE TIZI-OUZOU FACULTE DU GENIE ELECTRIQUE ET D ? INFORMATIQUE DEPARTEMENT D ? AUTOMATIQUE Mémoi

République Algérienne Démocratique et Populaire Ministère de l ? Enseignement Supérieur et de la Recherche Scienti ?que UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI DE TIZI-OUZOU FACULTE DU GENIE ELECTRIQUE ET D ? INFORMATIQUE DEPARTEMENT D ? AUTOMATIQUE Mémoire de Fin d ? Etudes de MASTER PROFESSIONNEL Domaine Sciences et Technologies Filière Génie électrique Spécialité Automatique et informatique industrielles Présenté par Nabil LAMARA Thème Réalisation d ? une commande d ? un robot mobile Mémoire soutenu le devant le jury composé de M Prénom NOM Grade Lieu d ? exercice Président M Rabah MELLAH MCA UMMTO promoteur M Prénom NOM Grade Lieu d ? exercice Examinateur M Prénom NOM Grade Lieu d ? exercice Examinateur Département d ? automatique faculté de génie électrique et informatique UMMTO Cex? xÜv x? xÇà Je tiens tout d ? abord à remercier Dieu tous puissant qui ma donné la force et la patience d ? accomplir ce projet de ?n d ? étude Je tiens à remercier mon promoteur Mr R MELLAH pour son aide et ses conseils durant l ? élaboration de ce projet Je remercie également les membres de jury qui feront l ? honneur de juger mon travail d ? apporter leurs ré exions et suggestions scienti ?ques J ? exprime ma très profonde gratitude à tous les enseignants et le personnel qui ont contribué à ma réussite dans mes études Mes remerciements les plus chaleureux s ? adressent à ma famille qui ont tant sacri ?és pour ma réussite Mes derniers remerciements s ? adressent à tous ceux qui ont contribué de prés ou de loin à la réalisation de ce projet CW w vtvx Pour compléter ma réussite je dédie ce travail à A mes parents qui représente ma vie et mon bonheur qui n ? ont jamais cessé d ? être là pour moi et qui ne ménagent aucun e ?ort pour ma réussite A mes frères et s ?urs et leurs enfants A la mémoire de mes grands parents et mon oncle A ma famille sans exception ? A tous mes amis de prés ou de loin à tous ceux qui ont fais partie de ma vie un jour ? A tous mes copains de toujours ceux d ? enfance de mon village de mon parcours scolaire de l ? université sans trop citer les noms si non j aurais pas de place pour mon mémoire A toute personne qui ma aidé de prés ou de loin pour réussir ce modeste travail Nabil CListe des ?gures Figure I Exemple d ? un robot mobile Figure I Exemple d ? un robot manipulateur Figure I Robot Curiosity Figure I Schématique de déplacement du robot insectoide Figure II Repérage d ? un robot mobile Figure II Les principaux types de roues des robots mobiles Figure II Robot mobile de type unicycle Figure II Centre instantané de rotation d ? un robot de type unicycle Figure II Robot mobile de type tricycle Figure II Robot mobile de type voiture Figure II Robot mobile de