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Cin td robot de soudure pdf 1

CPGE - Sciences Industrielles de l'Ingénieur - Chapitre MPSI Analyse cinématique des systèmes TD Compétences visées C - D - v Lycée La Fayette Bd Robert Schuman Clermont-Ferrand Académie de Clermont-Ferrand Robot de soudure Présentation Les robots sont très utilisés dans les opérations de fabrication soudure assemblage L'étude suivante porte sur un tel robot dont une modélisation est proposée ci-dessous Le robot est constitué de segments ou solides articulés entre eux le premier solide étant articulé sur un solide Cxe S Le robot est de type RRRT o? R désigne un mouvement relatif de type Rotation entre deux segments consécutifs et T désigne un mouvement relatif de type Translation Paramétrage C Le solide S appelé base est xé au sol de l'atelier Soit R O ??x ? ? ??y ? ??z un repère lié à la base du robot Le solide S appelé fût est animé d'un mouvement de rotation autour de l'axe O ? ??z par rapport R O à la base ??x ? ? ??y ? ??z S un Ce mouvement repère lié au fût de On rotation est assuré par un moteur M pose ??x ? x ?? ? ? ??y ? ??y et ?? ?? ?? ? O O non représenté L ? ??z L Soit cm Le solide S appelé bras est animé d'un mouvement de rotation autour de l'axe O ??x ? par rapport au fût S Ce mouvement de rotation est assuré par un moteur M non représenté Soit R O pose x ?? ? ? ??y ? ??z un repère lié ? ??y ? ??y ? ??z ? ??z au et bras On ?? ?? ?? ? O O L ? ??y L cm Le solide S appelé avant-bras est animé d'un mouvement de rotation au- tour de l'axe O x ?? ? par rapport au bras S Ce mouvement de rotation est assuré par un moteur M non représenté Soit R O ??x ? ? ??y bras On pose ?? ?? ?? ? O O L ? ??y ? ??z un repère ? ??y ? ??y L cm lié à l'avant ? ??z ? ??z et Figure Modélisation du robot de soudure s i pinault-bigeard com Lycée La Fayette - Clermont-Ferrand Page CCPGE MPSI - S I Robot de soudure TD Le solide S appelé organe terminal est animé d'un mouvement de translation suivant la direction z par rapport à l'avant-bras S Ce mouvement de translation est assuré par représenté Soit R O ??x ? ? ??y ? ??z un repère lié à l'organe terminal On pose un vérin ?? ?? ?? ? O O linéaire ? t ? ??z V non Les mouvements du robot sont étudiés dans le repère R lié à la base et supposé galiléen L'axe O ? ??z est vertical ascendant On donne l'extrait du recueil des exigences suivant Exigences Niveaux Vitesse max de soudure Vitesse maximale du vérin Accélération maximale du B vérin E ort maximum exercé par la tige du vérin Vitesse de rotation