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Cours robotique 2 ROBOTIQUE Jean-Louis Boimond Université Angers La robotique peut être dé ?nie comme l'ensemble des techniques et études tendant à concevoir des systèmes mécaniques informatiques ou mixtes capables de se substituer à l'Homme dans ses fonc

ROBOTIQUE Jean-Louis Boimond Université Angers La robotique peut être dé ?nie comme l'ensemble des techniques et études tendant à concevoir des systèmes mécaniques informatiques ou mixtes capables de se substituer à l'Homme dans ses fonctions motrices sensorielles et intellectuelles GÉNÉRALITÉS Dé ?nitions Constituants d'un robot Classi ?cation des robots Caractéristiques d'un robot Les générations de robot Programmation des robots DEGRÉ DE LIBERTÉS - ARCHITECTURE Positionnement d'un solide dans l'espace Liaison Mécanismes Morphologie des robots manipulateurs MODÈLE GÉOMÉTRIQUE D'UN ROBOT EN CHA? NE SIMPLE Nécessité d'un modèle Coordonnées opérationnelles Translation et rotation Matrice de transformation homogène Obtention du modèle géométrique direct Paramètres de Denavit-Hartenberg modi ?é Exemple Exercice Inversion du modèle géométrique - Méthode de Paul Solutions multiples ?? Espace de travail ?? Aspects GÉNÉRATION DE MOUVEMENT DESCRIPTION DU ROBOT ST? UBLI RX Description générale Mise en route du système Mise en position initiale du bras du robot Arrêt du système MISE EN MOUVEMENT DU BRAS DU ROBOT ST? UBLI RX Les modes de déplacement Contrôle du robot à partir du pendant Contrôle du robot à partir d ? un programme Le programme du robot existe déjà L ? éditeur SEE Quelques commandes DESCRIPTION DES ROBOTS FANUC LR MATE IB ET ARC MATE IB Description générale Mise en route du système Arrêt du système MISE EN MOUVEMENT DU BRAS DES ROBOTS FANUC LR MATE IB ET ARC MATE IB Les modes de déplacement Mise en mouvement en mode manuel Mise en mouvement en mode programme Exécution d ? un programme page C Arrêt d ? un programme Création d ? un programme Quelques instructions de mouvement Structure de mouvement Données de position Trajectoire de positionnement Entrées Sorties Structures algorithmiques de base Sous-programme Exemple de programme Bibliographies Modeling Identi ?cation Control of Robots W Khalil E Dombre Hermes Penton Science pages Robotique Aspects fondamentaux J -P Lallemand S Zeghloul Masson pages Modélisation et commande des robots W Khalil G Lebret Cours EI Automatique de l'ECN Cours de robotique J -L Ferrier DESS ASC Robots Principes et contrôle C Vibet Ellipses pages Cours de robotique J Ganglo ? ENSPS A pages Introduction to Robotics Mechanics and Control th edition J J Craig Addison-Wesley Publishing Company pages GÉNÉRALITÉS Pour concevoir simuler ou commander un robot il est nécessaire entre autres de disposer de modèles du mécanisme Plusieurs niveaux de modélisation sont possibles Ils dépendent des spéci ?cations du cahier des charges de l'application envisagée il en découle des modèles géométriques cinématiques et dynamiques à partir desquels peuvent être engendrés les mouvements du robot ou bien des modèles statiques qui décrivent les interactions du mécanisme avec son environnement L'obtention de ces di ?érents modèles n'est pas aisée la di ?culté variant selon la complexité de la cinématique de la cha? ne articulée Entrent en ligne de compte le nombre de degrés de liberté le type des articulations mais aussi le fait que la cha? ne peut être ouverte simple arborescente ou fermée Dé ?nitions Le Petit Larousse dé ?nit un robot comme étant un appareil