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Exercicesrobetautomyccorrpartie3v013 12 03

Cours de Robotique et d ? Automatisation Exercices partiel yc corrigés Pour la partie du cours Jean-Daniel Dessimoz Exercices de Robotique et automatisation JDZ ? Commande hiérarchisée constante de temps et agilité Si un système met ms à réagir qu ? est-ce que cela peut concrètement signi ?er A combien estimez-vous alors l ? agilité correspondante C T S T ms ms Exercices de Robotique et automatisation JDZ ? Commande hiérarchisée constante de temps et agilité corr Une constante de temps de ms indique que le système considéré prend milliseconde à partir d ? un événement incident d ? un message qu ? il reçoit pour réagir c ? est-à-dire pour développer l ? essentiel de sa réponse pour présenter en sortie la situation ou le message correspondant L ? agilité c ? est la vitesse de réaction c ? est l ? inverse de la constante de temps d ? un système Si le temps T ms l ? agilité A s T ms Acommande s ms Asystème s En commande en boucle fermée c ? est-à-dire comportant une rétro-action c ? est l ? agilité relative Ar c ? est-à-dire le rapport entre l ? agilité de la commande et celle du système commandé qui est déterminante Ici Ar Exercices de Robotique et automatisation JDZ ? Commande hiérarchisée On souhaite commander en boucle fermée un système dont les variations évoluent avec une constante de temps d ? une milliseconde environ On dispose pour cela d ? un régulateur échantillonné à intervalle T d ? une milliseconde également Est-ce possible Justi ?er C T votre réponse Que proposez-vous T ms ms S Exercices de Robotique et automatisation JDZ ? Commande hiérarchisée Corr de P L ? agilité relative du système à régler est la suivante T ms ms Dès lors comme indiqué sur l ? axe de la ?g ad hoc cf cours pp et un tel régulateur ne su ?t pas Exercices de Robotique et automatisation JDZ ? Commande hiérarchisée Corr de P Choix de méthode selon l ? agilité de la commande On observe que pour des commandes C rapides avec retards faibles T petit les solutions simples sont appropriées Lorsqu ? au contraire T avoisine ou dépasse la constante de temps caractéristique du système à commander S des modes de régulation plus évolués doivent s ? envisager C T S ? déléguer Systèmes hiérarchisés Commande T Régulateurs classiques TOR évident Exercices de Robotique et automatisation JDZ ? Commande hiérarchisée Corr de Pour que ça joue une ou plusieurs des trois démarches suivantes sont requises - ajouter un régulateur complémentaire plus rapide système hiérarchisé ?? cascadé ou maillé dans le jargon de la régulation - diminuer l ? intervalle d ? échantillonnage à x - augmenter l ? inertie du système à régler Par exemple ajouter un régulateur de vitesse entre un PC assurant une régulation de position et un moteur à courant continu Exercices de Robotique et automatisation JDZ ? IEC ? ? ? Ecrire le