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Guide de dimensionnement les pinces pneumatiques

Guide de dimensionnement sans frontière Les pinces pneumatiques BO? TE À OUTILS PHILIPPE TAILLARD La pince pneumatique appartient à la famille nombreuse des préhenseurs Cette main mécanique doit posséder les fonctions et les qualités de celle de l ? homme qui saisit sans hésitation des pièces aux formes compliquées Pour cela le concepteur doit prévoir toutes les conditions de l ? opération caractéristiques de la pièce dispositif de manutention et environnement a ?n de déterminer la bonne pince Trouver pince à son bras serait-il aussi compliqué que trouver chaussure à son pied Presque Mais pour que les pinces aient bien les choses en main nous allons nous pencher sur quelques aspects techniques de leur choix et dimensionnement Le préhenseur organe terminal du manipulateur permet de saisir maintenir et déposer une pièce de formes géométriques dé ?nies dans un temps limité ?gure Sa conception fait donc systématiquement l ? objet d ? une étude spéci ?que qui prend en considération les caractéristiques de la pièce à manipuler les paramètres des mouvements appliqués à la pince par le manipulateur directions accélérations ainsi que les conditions environnementales ?? Figure Exemple de préhenseur dans la manipulation On attend du préhenseur un certain nombre de performances comme ?? une saisie ?able en toute circonstance accélération arrêt de sécurité variation dimensionnelle de la pièce ? ?? un temps d ? action court ?? une préhension sans altération de la pièce rayure déformation marque ? Professeur agrégé de génie mécanique en STS MAI au lycée de Cachan E-mail taillard lge ens-cachan fr ? FESTO ?? une masse faible ?? un positionnement précis de la pièce pré-mors autosymétrique mors avec formes de centrage ? ?? une répétitivité de positionnement ?? une adaptabilité aux variations de forme de position ou d ? orientation de la pièce course d ? ouverture de pince compliance de pince mors élastiques compensateur à ressort ou à rotule pour ventouse ventouse à sou ets ? ?? quelquefois une exibilité pour saisir plusieurs types de pièces Les di ?érentes techniques de préhension Les solutions technologiques de préhenseurs sont multiples et leur choix est guidé par le synoptique de la ?gure Dans ce panorama on distingue quatre familles ?? les pinces standard ?? les ventouses pneumatiques ?? les ventouses magnétiques ?? les gri ?es à aiguilles L ? usage des deux derniers produits est assez marginal car réservé aux tôles d ? acier et aux textiles La technique du vide par ventouse quant à elle prend une place de plus en plus importante L ? évolution des performances et fonctionnalités des matériels fait qu ? ils s ? intègrent parfaitement dans les processus automatisés pour la préhension d ? objets les plus divers et ceci dans tous les secteurs industriels voir l ? article La technique de préhension par le vide ? Technologie no mars ?? Figure Le panorama des di ?érentes technologies de préhenseurs en fonction de la nature de la pièce à saisir De telles solutions sont économiques légères rapides compliantes exibles et sans