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Introduction generalcor 1 Résumé Résumé Un robot est une machine capable d ? e ?ectuer des t? ches et de manipuler des objets selon un programme de façon automatique Ils sont généralement utilisés pour remplacer les humains dans des situations o? ces dern

Résumé Résumé Un robot est une machine capable d ? e ?ectuer des t? ches et de manipuler des objets selon un programme de façon automatique Ils sont généralement utilisés pour remplacer les humains dans des situations o? ces derniers sont incapables d ? e ?ectuer le travail des situations plus dangereuses de haute précision ou répétitives Ils sont de plus en plus utilisés en industrie car ils sont très rapides précis et ne se fatiguent jamais Les robots industriels se distinguent souvent par un système articulé qui ressemble à un bras humain Ce bras peut se déplacer dans certains cas sur plusieurs axes et est muni d ? un outil propre à l ? opération à e ?ectuer l ? organe e ?ecteur Les applications typiques de ces robots en industrie sont le soudage la peinture la manipulation l ? assemblage et l ? inspection et généralement des opérations t? ches répétitives dé ?nies par l ? utilisateur Donc à ce dernier de dé ?nir et de commander les mouvements des di ?érentes articulations selon la t? che à réaliser Ce travail représente une introduction au domaine de la robotique et principalement la modélisation et la commande des robots manipulateurs Il s ? agit de l ? application de la logique oue à la commande d ? un bras à deux articulations en régulation et en poursuite de trajectoires Les résultats sont confrontés à ceux de certaines techniques classiques Le mémoire est constitué de trois chapitres Dans le premier chapitre on présentera une introduction aux robots industriels et les éléments constituants d ? un robot manipulateur tels que la structure mécanique les actionneurs ou les servomoteurs et les capteurs Le deuxième chapitre expose les modélisations géométriques cinématique et dynamique des robots après avoir rappelé les principes et les méthodes de la modélisation Le dernier chapitre traite quelques techniques classiques de commande des robots manipulateurs telle que la commande PID et la commande dynamique qui sont comparées à la commande oue On y trouve principalement l ? exposé des méthodes et leur simulation pour un robot manipulateur rigide à deux degrés de liberté Le fond du travail est exposé dans le dernier chapitre Quelques techniques classiques de commande des robots manipulateurs telle que la commande PID et la commande dynamique ont été étudiées et comparées à la commande oue qui fait l ? objet de notre projet Les résultats de simulation sur un bras à deux degrés de liberté nous permis d ? avoir une idée CRésumé claire sur les performances et les caractéristiques de chacune et de con ?rmer l'intérêt et l ? e ?cacité que porte la commande oue dans ce domaine Retenons que l ? intérêt majeur de celle-ci en commande réside dans sa capacité à traduire une stratégie de contrôle d ? un opérateur quali ?é en un ensemble de règles linguistique facilement interprétables C