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Manipulateur Institut Universitaire de Technologie de TOURS Département Génie Electrique et Informatique Industrielle Mini projet d ? Informatique Industrielle Le robot Tergane Brahim EL GHOUL Groupe A - Promotion M Pierre POISSON Thibaud LEVRARD C CInsti

Institut Universitaire de Technologie de TOURS Département Génie Electrique et Informatique Industrielle Mini projet d ? Informatique Industrielle Le robot Tergane Brahim EL GHOUL Groupe A - Promotion M Pierre POISSON Thibaud LEVRARD C CInstitut Universitaire de Technologie de TOURS Département Génie Electrique et Informatique Industrielle Mini projet d ? Informatique Industrielle Le robot Tergane Brahim EL GHOUL Groupe A - Promotion M Pierre POISSON Thibaud LEVRARD CSommaire Sommaire Introduction Présentation générale de la maquette Technologie des actionneurs et préactionneurs Entrées sorties Module de communication série Format des trames de communication Cahier des charges Fonctionnement escompté Environnement Contraintes matérielles Planning Réalisation du programme Description graphique Analyse globale Analyse fonctionnelle Résumé de l ? analyse Conclusion Table des illustrations Annexes CIntroduction Il nous à été proposé dans le cadre de la matière Informatique Industrielle de réaliser un projet L ? objectif de ces projets est la réalisation par les étudiants d ? un programme lié à l ? industrie Trois séances nous ont permis de mener à bien ce projet ceci en relative autonomie Pour notre part nous avons choisi de réaliser la commande d ? un bras manipulateur la pince Tergane Vétuste mais toujours fonctionnelle nous explicitons dans ce dossier la démarche que nous avons suivie pour élaborer notre projet Dans une première partie nous présenterons la pince puis dans une seconde nous dé ?nirons le cahier des charges En ?n nous étudierons la composition du programme C Présentation générale de la maquette Une présentation succincte du bras manipulateur va être faite ici On verra la technologie des actionneurs et préactionneurs les di ?érentes entrées sorties la communication série et le format des trames de communication Technologie des actionneurs et préactionneurs Les préactionneurs et actionneurs du bras manipulateur sont de types électriques Ils sont majoritairement commandés de façon binaire soit il y a une tension et l ? actionneur est activé soit il n ? y a pas de tension et l ? actionneur ne se déplace pas La base du bras le coude le poignet et l ? épaule sont tous commandés de cette manière Il est bon de préciser que les commandes envoyées au robot sont ensuite soumises à un traitement un asservissement de position est e ?ectué a ?n que la pince soit précise La pince n ? est pas commandée de façon binaire Il est en e ?et possible de régler la vitesse à laquelle celle-ci s ? ouvre ou se ferme Ceci est réglable par l ? intermédiaire de la trame que l ? on enverra au robot Entrées sorties On l ? a vu précédemment il y a cinq composants que l ? on peut commander la base l ? épaule le coude le poignet et la pince Figure Emplacement des éléments Interface entre la partie commande et les actionneurs Transforment l ? énergie reçue en énergie utile CCes composants sont commandés par le biais de trames que l ? on envoie au robot gr? ce à la liaison série Les deux parties suivantes