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Methodes de synthese d x27 un regulateur pid

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE MINISTERE DE L ? ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE UNIVERSITÉ DE AOUT SKIKDA Faculté de TECHNOLOGIE Département de pétrochimie et génie des procédés Exposé sur METHODES DE SYNTHESE D'UN REGULATEUR PID Présenter par Abdelli wail Djelti hadia Hannachi mohamed anis Encadré par MR DEBAH Année universitaire CI Introduction Les régulateurs PID répondent à plus du des besoins industriels et le nombre de régulateurs installés dans une usine pétrolière par exemple se compte par milliers Malheureusement malgré l'expérience acquise au l des ans les valeurs choisies pour les paramètres P I et D ne sont pas toujours satisfaisantes ni adaptées au processus à régler II Dé ?nition du régulateur PID Le régulateur PID appelé aussi correcteur PID proportionnel intégral dérivé est un système de contrôle permettant d ? améliorer les performances d'un asservissement c'est-à-dire un système ou procédé en boucle fermée C ? est le régulateur le plus utilisé dans l ? industrie o? ses qualités de correction s'appliquent à de multiples grandeurs physiques III Principe générale Un correcteur est un algorithme de calcul qui délivre un signal de commande à partir de la di ?érence entre la consigne et la mesure Le correcteur PID agit de trois manières ? action proportionnelle l'erreur est multipliée par un gain Kp ? action intégrale l'erreur est intégrée et divisée par un gain Ti ? action dérivée l'erreur est dérivée et multipliée par un gain Td Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois e ?ets série parallèle ou mixte on présente ici la plus classique une structure PID parallèle qui agit sur l'Erreur CFigure Schéma block fonctionnelle d ? un système en boucle fermé Le problème de la détermination des régulateurs est connu par la synthèse des systèmes bouclés La synthèse du régulateur PID n ? est plus alors qu ? un problème de réglage des actions proportionnelle intégrale et dérivée c'est-à- dire Kp Ti et Td Le réglage de ces paramètres est un problème essentiel dont l ? objectif est de mettre en ?uvre des méthodes simples rapides et su ?samment précises Ces méthodes de synthèse sont très nombreuses et une classi ?cation n ? est pas une t? che facile Ce problème a bien sûr débouché sur nombreuses méthodes On présente au dessous quelques types de méthodes A Méthodes empiriques Encore très utilisées dans l ? industrie ces méthodes ne nécessitant pas une connaissance parfaite du modèle du procédé à commander La pratique industrielle on utilise directement des régulateurs PID construits par des spécialistes en matière Les paramètres du régulateur seront calculés à partir des observations expérimentales sur le procédé Relevé de la réponse indicielle par exemple L ? intérêt majeur de ces Cméthodes réside dans leur simplicité Elles sont largement utilisées dans le domaine industriel et elles sont dans la plus part des cas su ?sants mais ne permettent pas un réglage ?n B Méthodes analytiques Ces méthodes nécessitent l ? identi ?cation préalable un modèle mathématique du procédé C Méthodes théoriques