Remerciez-le!

Remerciez @Admin pour avoir partagé cet document gratuitement, de la manière la plus simple, en partageant sur les réseaux sociaux.

Projet robotique Modélisation du robot KR L - KS Réalisé par ? Yakout Khadouj Jelbaoui ? Aicha El Jafou ? ? Reda Alami ? Adil El Azzouzi Encadré par ? M Mohammed Benbrahim - CTable des matières Introduction ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

Modélisation du robot KR L - KS Réalisé par ? Yakout Khadouj Jelbaoui ? Aicha El Jafou ? ? Reda Alami ? Adil El Azzouzi Encadré par ? M Mohammed Benbrahim - CTable des matières Introduction ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Géométrie du robot Paramétrages Les matrices de passage Modélisation géométrique directe Véri ?cation de MGD pour deux positions particulières La Modélisation Géométrique Inverse Equation de position Equation d ? orientation Véri ?cation de MGI pour deux positions particulières La véri ?cation des paramètres de rotation associer a la position P ? ? ? ? ? ? ? ? ? La véri ?cation des paramètres de rotation Exemple pratique ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Page C introduction Les robots KR L - KS sur console KS montés sur une machine o ?rent par rapport à ceux de la série K une plus grande profondeur de l ? enveloppe vers le bas pour un encombrement réduit simultanément Un avantage sensible lorsqu ? il s ? agit de charger ou décharger les machines par ex une presse d ? injection Les faibles distances ou les grandes portées obtenues gr? ce à l ? embase plate réduisent considérablement les cycles d ? alimentation de la machine Charges Charge admissible Charge supplémentaire kg kg Enveloppe d'évolution Portée max mm Autres caractéristiques et versions Nombre des axes Répétabilité mm Poids kg Positions de montage Sol Commande KR C Page C Géométrie du robot Le robot KR L KS est un robot de type R il possède DDL Le schéma cinématique du robot KR L KS Page C Paramétrages Pour placer les repères selon la convention de Denavit- Hartenberg modi ?és on doit prendre en considération les deux hypothèses suivantes ? R est confondu avec R à l ? instant initial ? L ? axe zj est porté par l ? axe de rotation ? L ? axe xj est perpendiculaire aux axes zj et zj D ? après cette représentation on peut remplir le tableau de DH-modi ?és J ?j d j rj ? - ? - d pi ? - d ? - pi r ? - -pi ? - pi Les valeurs numériques de ces paramètres sont relevées à parti de ce dessin industriel du robot en question et ils sont présentés dans le corps du programme Matlab a ?n de véri ?er notre résultat trouvé Page CPage C Les matrices de passage En se basant su le paramétrage de notre robot on calcule les matrices de passage homogènes successives En utilisant Matlab Page C Modélisation géométrique directe Le modèle géométrique direct d ? un bras manipulateur exprime